ROS gmapping package

slam_gmapping节点


slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图。
该创建的地图可以通过ROS主题或者服务方式获取。
节点订阅主题


tf (tf/tfMessage)，用于激光器坐标系，基座坐标系，里程计坐标系之间转换。
scan (sensor_msgs/LaserScan ) ，激光器扫描数据
节点发布主题


map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)，周期性发布地图metadata数据
map (nav_msgs/OccupancyGrid)，周期性发布地图数据
~entropy (std_msgs/Float64)，发布机器人姿态分布熵的估计
服务


dynamic_map (nav_msgs/GetMap)，调用该服务可以获取地图数据
参数


~inverted_laser (string, default:"false")， (已经已出在 版本 1.1.1; 用transform data 替换它) 激光器是right side up (scans are ordered CCW),还是 upside down (scans are ordered CW)?


~throttle_scans (int, default: 1)，处理的扫描数据门限，默认每次处理1个扫描数据（可以设置更大跳过一些扫描数据）


~base_frame (string, default:"base_link")，机器人基座坐标系


~map_frame (string, default:"map")，地图坐标系


~odom_frame (string, default:"odom")，里程计坐标系


~map_update_interval (float, default: 5.0)，地图更新频率   单位： seconds 。


~maxUrange (float, default: 80.0)，探测最大可用范围，即光束能到达的范围。


~sigma (float, default: 0.05)，endpoint匹配标准差


~kernelSize (int, default: 1)，用于查找对应的kernel size


~ls