OpenHarmony媒体子系统Camera_Lite组件

1、简介

       Camera_Lite组件提供相机能力的支持。媒体子系统系统架构如图1所示,蓝色部分是Camera_Lite组件:

                                                               图1 媒体子系统系统架构图 

 2、Camera_Lite组件代码目录

/foundation/multimedia/camera_lite
├── frameworks # 框架代码 
└── interfaces # 接口
    └── kits   # 对外接口

 3、Camera_Lite组件使用说明

        Camera_Lite组件单仓的编译构建,在根目录下进行单仓的构建和编译。

# 开发板选择
hb set  
# 单仓构建和编译
hb build camera_lite 

4、代码约束

        需要C++11版本或以上。

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在ROS2中,需要对代码进行一些修改和调整来适应新的API和数据类型。以下是将代码移植到ROS2的示例: ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sensor_msgs/msg/camera_info.hpp" class CheckpointDetector : public rclcpp::Node { public: CheckpointDetector() : Node("checkpoint_detector") { camera_info_subscription_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::CameraInfo>( "camera_info", 10, std::bind(&CheckpointDetector::cameraInfoCallback, this, std::placeholders::_1)); } private: void cameraInfoCallback(const sensor_msgs::msg::CameraInfo::SharedPtr camera_info) { sensor_msgs::msg::CameraInfo my_camera_info; my_camera_info.header = camera_info->header; my_camera_info.distortion_model = camera_info->distortion_model; my_camera_info.binning_x = camera_info->binning_x; my_camera_info.binning_y = camera_info->binning_y; my_camera_info.width = camera_info->width; my_camera_info.height = camera_info->height; my_camera_info.d = camera_info->d; my_camera_info.k = camera_info->k; my_camera_info.p = camera_info->p; my_camera_info.r = camera_info->r; } rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::CameraInfo>::SharedPtr camera_info_subscription_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<CheckpointDetector>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 请注意,ROS2中使用`rclcpp`库代替了ROS中的`ros::NodeHandle`和`ros::Subscriber`等。另外,`sensor_msgs::CameraInfo`的成员变量名称也有所不同。在ROS2中,它们被改为小写字母。 你可以将这个代码段放入你的ROS2工程中,并进行构建和运行。这样,当订阅到`camera_info`主题时,`cameraInfoCallback`函数将被调用,并将`camera_info`消息的内容赋值给`my_camera_info`变量。

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