FreeRTOS-优先级继承机制-学习笔记

仅为个人理解,个人笔记

两个函数

xTaskPriorityInherit和xTaskPriorityDisinherit

xTaskPriorityInherit:

例:若任务A的优先级大于任务B(假设任务A优先级为2,任务B优先级为1),但是同一互斥量被任务B先获取,在任务B获取该互斥量后运行的过程中任务A恢复运行抢占任务B,且任务A尝试获取该互斥量并且设置了最长等待时间,在任务A因获取不到该互斥量而进入阻塞之前会先判断任务B是否应该继承任务A的优先级

BaseType_t xTaskPriorityInherit(TaskHandle_t const pxMutexHolder)
{
	// pxMutexHolderTCB为已经获取到该互斥量的任务TCB,在例中为任务B
    TCB_t *const pxMutexHolderTCB = (TCB_t *)pxMutexHolder;
    // 该函数的返回值,若任务B继承了任务A的优先级或者任务B已经继承了其他任务的优先级(特殊情况),返回pdTRUE,否则返回pdFALSE
    BaseType_t xReturn = pdFALSE;
    
    // 在该互斥量已经被获取的情况下,pxMutexHolder指向任务B的TCB
    if (pxMutexHolder != NULL)
    {
		// 当已经获取该互斥量的任务的优先级小于当前尝试获取该互斥量的任务的优先级时,发生优先级继承.在例中为任务B的优先级小于任务A的优先级
        if (pxMutexHolderTCB->uxPriority < pxCurrentTCB->uxPriority)
        {
			// 这一步没看懂
            if ((listGET_LIST_ITEM_VALUE(&(pxMutexHolderTCB->xEventListItem))