FreeRtos(6)-----互斥量优先级继承机制

接上篇的优先级翻转

互斥量

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "stdio.h"
#include "usart1.h"
#include "systick.h"
#include "delay.h"
#include "my_key.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

#define QUEUE_LEN 8
#define QUEUE_SIZE 8
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t hight_Task_Handle = NULL;/* server 任务句柄 */
static TaskHandle_t med_Task_Handle = NULL;/* client 任务句柄 */
static TaskHandle_t low_Task_Handle = NULL;/* client 任务句柄 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void low_Task(void* pvParameters);
static void med_Task(void* pvParameters);
static void hight_Task(void* parameter);

SemaphoreHandle_t MuxSem_Handle =NULL;//二值信号量句柄
int main(void)
{
 BaseType_t xReturn = pdPASS;//创建任务返回值
 NVIC_SetPriorityGrouping(3);
 usrat1_config();
 systick_config();
 key_init();
 led_config();
 printf("hello\r\n");

 //创建任务
 /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
												(uint16_t )512,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )1,
												(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
	
 /* 启动任务调度 */
	if (pdPASS == xReturn) 
	{
	  vTaskStartScheduler(); 
	}
	else 
	{
	return -1; 
	}
	 
 while (1); /* 正常不会执行到这里 */
}
static void AppTaskCreate(void)
{
 BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
 taskENTER_CRITICAL();
	
	MuxSem_Handle = xSemaphoreCreateMutex();//创建二值信号量
	xSemaphoreGive(MuxSem_Handle);//释放
	
 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hight_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"hight_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )4,
												(TaskHandle_t* )&hight_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("hight任务创建成功\r\n");
 }
 
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )med_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"med_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )3,
												(TaskHandle_t* )&med_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("med任务创建成功\r\n");
 }
   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )low_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"low_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )2,
												(TaskHandle_t* )&low_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("low任务创建成功\r\n");
 }
 
 
 
 
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务 
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区

}
//定义一个任务
static void hight_Task(void* parameter)
{

 while(1)
 {
	printf("高优申请\r\n");
	xSemaphoreTake(MuxSem_Handle,portMAX_DELAY);//申请
  printf("高优获得\r\n");
	printf("hight_run\r\n");
	printf("高优释放\r\n");
	xSemaphoreGive(MuxSem_Handle);//释放
	vTaskDelay(500);
 }
}
static void med_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		printf("1\r\n");
		vTaskDelay(500);
	
	}

}

static void low_Task(void* parameter)
{
 uint32_t i=0;
 while(1)
 {
	xSemaphoreTake(MuxSem_Handle,portMAX_DELAY);//申请
	 printf("低优获得\r\n");
	 for(i=0;i<2000000;i++)
	 {
	  taskYIELD();//发起任务调度
	 
	 }
	xSemaphoreGive(MuxSem_Handle);//释放
	vTaskDelay(500);
 } 
}

运行结果：

可以看到，当高优先级任务运行到延时后，转到中优先级，中优先级遇到延时后，转到低优先级，低优先级里面运行到调度函数，高优先级申请不到资源阻塞。接着中优先级并没有被调度运行，而是依旧运行低优先级任务。这就出现了优先级继承。