无人机实验平台(八) 云函数部署

本文介绍了在无人机实验平台项目中使用Serverless服务,特别是云函数的应用。通过使用Serverless,开发者可以快速部署,降低成本,但在自由度和控制性上有所牺牲。在大学课程中,Serverless因其便捷性和低成本成为理想的解决方案。文章分享了作者首次尝试云函数的心得,包括Python Flask框架编写后端,以及在腾讯云上的部署体验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本部分与其它部分代码上关联不大,但是是项目的重要组成部分,故单独拿出来讲一下执行的细节,这也是笔者第一次尝试在实际项目中使用serverless服务,最终结果是,对于其轻量化和易于部署的特性有了更深入的了解,也理解了serverless平台的许多局限性——当你把便捷性作为第一要务的时候,可操作性就相应地变差了。

本项目与serverless相关的服务是云计算模块,在计算路径的时候为了使得效率更高,调用云端的资源是个不错的考虑(在本地算力充足的情况下当然还是在本地运行更加方便),而笔者也希望借助这个机会尝试一下serverless这个上学期了解过的概念如何真实用在项目里。

Serverless简述

serverless即所谓的无服务器框架,目前流行的方式是以云函数为主导的FaaS(Function as a service)模式。从网络上来看,采用云函数做后端或者云计算的人其实并不少,但是绝非主流,大多数开发者仍然采用相对成熟的后端框架如内置了tomcat的springboot,docker等,并部署到服务器上运行。这种方案作为后端开发的主流是非常合理的,除了一些大厂有充足的人力资源和团队去做更高并发,更高性能的后端之外,大多数项目还是尽量简单快捷,方便部署为主,此外这些后端框架也确实省略了大量重复性工作——拦截器,接口绑定,写本来就差异不大的sql等。

相比之下,serverless应用时间不长,且不同厂商的规格有一定差别,国内腾讯云,阿里云都纷

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无人机路径规划中的多目标函数通常涉及多个优化目标,如飞行时间、航程、航向角偏差、避障能力等。归一化是一个关键步骤,它将这些不同的量统一到同一尺度上,以便算法能够更有效地处理和比较它们。归一化的目的是确保每个目标对最终决策的影响是可比较的,而且不会因为量纲或数值范围差异导致偏好偏向某个目标。 归一化的过程一般有以下几种常见方法: 1. **最小-最大规范化(Min-Max Scaling)**: 将每个目标值 `x` 改变为 `(x - x_min) / (x_max - x_min)`,其中 `x_min` 和 `x_max` 分别是该目标的最小值和最大值。 2. **Z-Score标准化(Standardization)**: 这种方法通过减去均值 `μ` 并除以标准差 `σ` 来得到标准化值:`(x - μ) / σ`。这样可以使所有目标值分布在平均值0和标准差1之间。 3. **小数定标法(Decimal Scaling)**: 可以将较大的目标值除以一个大的基数,例如10或100,使其在0到1之间,方便计算。 4. **单位脉冲函数(Unit Impulse Function)**: 如果目标是二进制的(比如避障状态),可以用单位脉冲函数进行编码,0表示不满足条件,1表示满足。 归一化后的多目标函数通常会结合加权或者线性组合的方式,赋予每个目标一定的权重,以便算法综合考虑各个目标的优先级。执行归一化后,多目标优化器就能在一个统一的框架下寻找平衡点,使得无人机在满足多个目标的同时达到最优路径规划。

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