无人机实验平台（十） 室内悬停问题

VirtualStick Mode

VirtualStick Mode是Sdk提供的一种底层控制模式，通过模拟物理摇杆的运动向无人机按照一定频率发送摇杆差分信息，使得无人机按照类似于被物理摇杆控制的方式运行，但是此时物理摇杆由程序控制。开发者需要关注最底层的控制细节，因此存在失控的危险性。

VirtualStick Mode存在以下技术难点：

1. 在VirtualStick Mode下，无人机为ATTI模式，其悬停精度不高，存在一定误差，容易影响进一步操作。
2. 开发者需要关注底层控制，而无人机底层控制采用的坐标系与展现给应用层的坐标系不同，需要考虑坐标转换问题。
3. 由程序控制飞行，在实验过程中需要关闭许多安全模块，如主动避障等，在程序失效的情况下会引发危险。

最终，底层选用VirtualStick Mode模式，通过虚拟摇杆对无人机发送控制信号。该模式基于Body坐标系，将Yaw，Roll，Pitch以三元组形式发送给无人机，需要以5Hz-20Hz的频率持续发送，无人机将把以这个频率发送的控制信号视为连续操作。信号发送将使用Java中Timer的Schedule进行定时调度，保证信息始终在以一定频率发送。