无人机实验平台(七) 实验平台的坐标转换（上）

feilongzzz

已于 2022-05-31 21:04:56 修改

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分类专栏：项目实训文章标签：几何学

于 2022-05-24 23:34:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/feilongzzz/article/details/124956553

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本文探讨了无人机坐标转换的重要性，介绍了Body、NED和WGS-84坐标系，阐述了它们之间的转换关系和应用场景。Body坐标系适用于动态控制，而NED坐标系则能实现精准定向。在无人机的实际控制中，需要将GPS的WGS-84坐标转换为NED坐标进行飞行路径规划。实验室坐标系的建立和转换方法也在文中提及。

摘要由CSDN通过智能技术生成

为什么要做坐标转换？

大疆提供的sdk中指出，无人机通常情况下通过两个坐标系来控制方向：自身坐标系（Body）和地面坐标系（N-E-D）。这两个坐标系可以相互转换，这种转换可以在无人机内部完成，我们只需要设定坐标系的类型，不需要关心如何转换。

首先要说明的是，这两个坐标系其实都是以自身为原点的，定位采用的坐标系则是GPS的WGS84坐标系，参数为一个double类型的经度和double类型的纬度，当然，这是一个平面坐标系。通常情况下GPS的定位精度可以达到米级，在配合RTK等特殊设备的情况下可以实现分米级甚至更高精度的定位，当然对于本实验来说是无法做到的。

除了WGS世界坐标系之外，刚才说的NED和body坐标系都是以自身为原点的，只是坐标轴含义不同。对于自身坐标系而言，机体正前方（前进方向）为x轴，右侧为y轴，z轴由右手原则确定。对于N-E-D坐标系而言，以自身为原点，正北方向为x轴，正东方向为y轴，正下方（大地）为z轴（同样符合右手原则）。

这三个坐标系的转换是贯穿于无人机控制的流程中的。