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RSS订阅原创 ORB-SLAM2的源码阅读（五）：MapPoint类
说太多，又要被说矫情了。。。#ifndef MAPPOINT_H#define MAPPOINT_H#include"KeyFrame.h"#include"Frame.h"#include"Map.h"#include<opencv2/core/core.hpp>#include<mutex>namespace ORB_SLAM2{class KeyFrame;class Map;c
2018-02-28 20:26:24
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原创 ORB-SLAM2的源码阅读（四）：Map类
这个类别算是比较简单，主要是负责维护其中关键帧和地图点，就是后面要讲的几类。包括设置参考地图点用于绘制地图。还有一些计数和保存地图点，关键帧ID的功能。#ifndef MAP_H#define MAP_H#include "MapPoint.h"#include "KeyFrame.h"#include <set>#include <mutex>namespace ORB_SLAM2{cla
2018-02-28 09:51:00
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原创 ORB-SLAM2的源码阅读（三）：Frame类
看到网上介绍ORB-SLAM2，基本上介绍一个系统的框架，或者按照线程，Tracking,Local Mapping, Loop Closing，介绍大致流程，但是细节讲的不是很多，只能说懂个大概原理。LZ还是自己慢慢阅读吧，虽然这样的代码注释有点啰嗦，请高手勿喷^_^在ORB-SLAM2中，头文件中作者都写的很清楚各个函数的定义，这个LZ就不在赘述了。#ifndef FRAME_H#define
2018-02-27 20:32:23
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原创 ORB-SLAM2的源码阅读（二）：ORB特征提取
怎么读一个工程？代码菜鸟不敢妄言。LZ也就尝试化整为零，逐个击破，再化零为整，全局理解。下面代码来自ORB_SLAM2的ORBextractor.h和ORBextractor.cc.为什么要写这个博客，因为笨，看代码怕忘了。自己写一遍加深下记忆。为什么不直接转载？大神很多，转载自己思考很少，自己动手虽然比不过大神，但是还是会有所收获。如果有好的，可以把链接加在参考博客位置。#ifndef ...
2018-02-27 11:05:28
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原创 OpenCV一些函数的简单笔记
1. 函数cvRound，cvFloor，cvCeil 都是用一种舍入的方法将输入浮点数转换成整数： 具体说明: 1)cvRound 返回跟参数最接近的整数值； 2)cvFloor 返回不大于参数的最大整数值； 3)cvCeil 返回不小于参数的最小整数值。本篇博客对应都会是OpenCV中一些常用函数的使用方法，比较简单，如果需要详细说明
2018-02-26 19:59:52
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原创 ORB-SLAM2的源码阅读（一）：系统的整体构建
春节后又要开工啦，加油ヾ(◍°∇°◍)ﾉﾞORB-SLAM2在SLAM界算的上是火遍大江南北，无数更新的版本在github上发布，这么厉害的代码怎么样也得拜读一下。原谅我的脑力有限，一次性是没法读完这整套代码的，当然在当中也会有不理解的地方或者理解错误的地方，如果理解有误，还请批评指正。ORB-SLAM2源自于ORB-SLAM,为什么有名？因为完善，集合了单目，双目，RGB-D多种模型。更重要的一点
2018-02-26 15:26:18
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转载 欢迎使用CSDN-markdown编辑器（保存一下格式方便查阅）
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl
2018-02-26 14:07:25
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原创 看完《我的前半生》的些许感悟
过年，也许是走亲访友的节日，也是一年中为数不多的几次休息的假日，LZ并不是超人，也不像大咖般的节假日无休，换句话说还不够拼吧，也就用在家的两天时间快速的追了今年的第一部电视剧《我的前半生》，电视剧是来源于生活，但却高于生活的艺术表现。不敢过多的妄言拍摄手法，或是艺术表达形式，毕竟不是科班出身，只是节假日的一个消遣，哈哈，躲懒了一阵罢了。下面纯属LZ的一些胡诌，并未针对任何阶层，如果有什么不对，还请...
2018-02-18 22:16:31
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matlab 蚁群算法报错 小白求助
2016-07-09
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