2018年03月_Felaim

原创ＲＯＳ（五）：创建简单的机器人模型smartcar（ｉｎｄｉｇｏ版本）

什么叫ＵＲＤＦ？在ｒｖｉｚ中是，经常会出现一个ｅｒｒｏｒ，就是不存在ＵＲＤＦ文件．Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。１．安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子sudo apt-get install ros-ind...

2018-03-28 19:58:11 1246 5

原创 ROS(四)：简单的机器人仿真

之前跟着古月居的博客一步一步学ＲＯＳ，发现可能大神写的博客很早了，然后代码有些版本存在问题．所以ＬＺ要自己在记录下．环境为Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４＋ｒｏｓ indigo．参开书籍：ＲＯＳ　ｂｙ　ＥｘａｍｐｌｅＬＺ假设小伙伴已经安装成功ＲＯＳ　ｉｎｄｉｇｏ的版本．１．检查环境并安装依赖cd ~ wget https://raw.githubusercontent.com/pirobo...

2018-03-28 19:31:07 2856

原创 ORB-SLAM2地图加载

前一篇讲了地图保存，经测试是可以使用的，现在进行之前保存地图的读取模式，但是这个代码会有几个问题，后续还得慢慢解决。首先在Map.h加入函数的定义，Map.cc中用到SystemSetting，Map.h中需要加入SystemSetting.h,也需要添加“class SystemSetting;”后面会涉及到。void Load( const string &filename...

2018-03-23 18:32:27 5199 17

原创 ORB-SLAM2的地图保存

“女生不适合弄硬件”,这句话真的深有体会,今天为了让Pioneer 3-AT给Kinect供电,真的是路途坎坷.首先机器人尘封很久,螺丝都是拧死的,LZ拿着螺丝头去拧,发现螺丝纹丝不动,好吧!需要师兄的协助.找到供电板的12V电源接口,因为操作问题…导致保险丝熔断,LZ的心情啊…默默的买了对应的保险丝,心里想着还是乖乖写代码吧…回归正题,如文章题目所示,如何保存ORB-SLAM的地图?如何...

2018-03-23 17:17:59 14782 50

原创 ROS(ERROR):Rosdep cannot find all required resources to answer your query

今天LZ在运行下面给代码时出现rosdep install rgbdslam然后报如下错误:ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource rgbdslamROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/rosROS path ...

2018-03-22 20:07:40 11098 8

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（十二）：Optimizer类

ORB_SLAM2主要都是进行图优化，把关键帧的位姿和路标点的坐标设为图的顶点，如果在对应关键帧中有观测到该路标点则产生一条边，这就是共视图的定义。然后Essential graph则还要对权重也就是观测到的路标点进行设定，文中是100。当中还利用卡方分布判断是内点还是外点，对外点进行删除。关于求解对应SE（3）的雅各比矩阵可以在g2o/types里面都已经定义好了，所以可以直接进行优化。...

2018-03-22 12:02:23 2956 1

原创一些c++代码运行时会出现的错误（准备整理起来）

1.error:’classname’ does not aname a type 不贴源代码了，犯了一个比较低级的错误。解决方案如下：（1）包含该类头文件（2）看命名空间是否一致未完待续。。。...

2018-03-20 19:45:28 3920

原创 cmake：find_package

在写cmake或者看工程源文件的时候，通常会用到find_package 为外部工程加载设置。但是QUIET、REQUIRED这些具体含义是什么？find_package( [version] [EXACT] [QUIET] [[REQUIRED|COMPONENTS] [components…]] [NO_POLICY_SCOP...

2018-03-20 10:15:12 829

原创 ROS(三)：使用ROS跑通ORB_SLAM2

ORB_SLAM2小伙伴们应该相当熟悉了，但是怎么在ROS下来跑ORB_SLAM2呢？下面是LZ的一点心得，也许可以帮助一些小伙伴减少点弯路(⊙o⊙)?1.安装依赖项主要的依赖项有eigen3，Pangolin，OpenCV， c++ or c++0x Compiler这些在之前slam安装大全中基本上都已经描述过了，这里就不在赘述了。DBoW2和g2o在下来的源文件中就有，也不用单独...

2018-03-19 15:36:12 10577 8

Pangolin这个库LZ安装感觉已经不下10次？但是有一个问题很奇怪，就是有时候安装成功，并且使用完全OK，有的时候却在运行一些已经成功调通的代码时，报如下的错误：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'what(): Pangolin X11: Unable to retrieve frameb...

2018-03-17 15:38:38 3018 4

原创关于NVIDIA驱动安装一些注意事项

其实做深度学习或者其他一些加速运算的时候，都会碰到一个问题，在Linux下安装NVIDIA的驱动，LZ非大神，对Linux的一些内核之类的问题处于小白阶段，但是经过反复的试验（不要问LZ是怎么试验的了，心疼自己的笔记本）还是有一些注意事项要备注一下。以Ubuntu14.04为例，一般现在的电脑都会有一块集成显卡，一块独立显卡，如果要想使用独立显卡：1.之前LZ在介绍配置深度框架的时候说可以...

2018-03-17 14:58:28 3457

原创 MSI安装Ubuntu14.04

LZ的笔记本是MSI GS40，显卡是970m，所以配置还是很OK的，但是MSI经常被诟病的就是无法安装Linux系统，其实是可以安装的，但是如果询问客服，只会回答一问三不知，LZ因为是个程序猿，而且觉得Linux的使用体验真的很棒，于是还是决定安装Linux。（LZ的SSD上装的是win10，是普通硬盘装Linux）简直是迟到的博客，因为去年夏天LZ就已经安装了（从早上8点到晚上10点，中间...

2018-03-16 17:50:48 3771

原创 ROS(二)：如何使用你的Kinect v1

LZ也是out很久了，Kinect都已经停产了，才刚刚开始倒腾Kinect，而且LZ的Kinect还是v1，哈哈，没事，有的玩总是好的。今天花了小半天，把Kinect运行起来了，感觉上驱动还是挺好安装的。之前一篇ROS的学习笔记已经把移动机器人环境配置好了，所以现在LZ的电脑环境如下：Ubuntu14.04+ROS Indigo,使用的是Kinect V1.因为之前跑一些程序，导致电脑很卡...

2018-03-16 12:40:53 4375 3

原创 ROS（一）:如何移动你的机器人

这周一，老师解除了尘封了好几年的Poineer3-AT的封印，当LZ看到这个灰尘满满的小车时，心里默念这个还弄用不，满怀忐忑的开始配置环境了。还好，结果是好的，不然也就不会有这篇博客了。ROS的配置 LZ之前还查了一些资料，发现说indigo版本比较稳定且长期支持，虽然不是最新版本，但是也并不想踩雷，遇到各种稀奇古怪的bug，然后满世界百度，所以还是老老实实的配了一个indigo版本的ROS...

2018-03-15 19:11:17 4163

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（十一）：LoopClosing类

第一次过ORB_SLAM2的代码，其实还有很多算法细节还是没有弄明白，接下来的任务是弄明白具体算法并对其增加部分小功能O(∩_∩)O哈哈~#ifndef LOOPCLOSING_H#define LOOPCLOSING_H#include "KeyFrame.h"#include "LocalMapping.h"#include "Map.h"#include "ORBVocabu...

2018-03-05 15:55:21 1700 1

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（十）：LocalMapping类

今天LZ的效率有些低下，为啥？说出来让大家娱乐娱乐吧，毕竟程序员需要自己找乐子。LZ今天用尾巴骨测试了学校楼梯的硬度。实验对象为食堂的楼梯和LZ的尾巴骨，实验共重复了5次，分别在相同的重力加速度下进行迅速撞击，最后的测试结果是楼梯硬！尾巴骨完败，不说了LZ趴着歇会去了。。。#ifndef LOCALMAPPING_H#define LOCALMAPPING_H#include "KeyF...

2018-03-04 21:10:32 1694

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（九）：Initializer类

还是博客写的顺序有些问题，应该一开始就写初始化来着。。。#ifndef INITIALIZER_H#define INITIALIZER_H#include<opencv2/opencv.hpp>#include "Frame.h"namespace ORB_SLAM2{// THIS IS THE INITIALIZER FOR MONOCULAR SLAM....

2018-03-03 10:42:35 1527 1

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（八）：ORBmatcher类

#ifndef ORBMATCHER_H#define ORBMATCHER_H#include<vector>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/features2d/features2d.hpp>#include"MapPoint.h"#include"KeyFrame.h"#in...

2018-03-02 19:49:35 3099

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（七）：KeyFrame类

话不多说，直接上代码了。。。#ifndef KEYFRAME_H#define KEYFRAME_H#include "MapPoint.h"#include "Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include "Thirdparty/DBoW2/DBoW2/FeatureVector.h"#include "ORBVocabulary.h"#incl

2018-03-02 13:42:26 3026

原创 ORB-SLAM2的源码阅读（六）：KeyFrameDataBase类

嗯，要做一个早睡早起，身体棒，每天精力充沛的好LZ。认认真真完成学业O(∩_∩)O哈哈~关键帧数据是通过预先训练好的词典，维护一个vector的链表，每个链表对应一个vocabulary的id，对应存储含有这个vocabulary的关键帧链表。#ifndef KEYFRAMEDATABASE_H#define KEYFRAMEDATABASE_H#include <vector>#include

2018-03-02 08:43:33 1620 2

Felaim的博客