ROS
杨平祥 PMO
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS快速入门(5):与机械相关的数据转换URDF
URDF是一种描述格式,它是一种XML文件,在文件中增加了诸如< link > < joint >< robot >< gazebo > 等标签。一般采用SolidWorks的SW2URDF插件,SolidWorks to URDF Exporter的相关插件下载方法,见 http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter也有采用SketchUp导出的,需要先存为dae格式,许多三维软件都可以导出dae格式,如inventor\bl原创 2022-01-11 20:51:48 · 600 阅读 · 0 评论 -
ROS快速入门(4):开发语言选择
ROS的编程开发语言,主要是C++,而C++的编程,主要是QT,因此,QT的学习与掌握也很重要。QT的好处在于它可以运行在linux操作系统上,具有跨平台的特征。MFC,它必须基于Windows API,从本质上讲,实际上是Windows API的二次开发,无法在ROS中起作用。QT的开发,类似于WinForm与WPF,具有可视化的界面设计器。其中QT的QML与WPF中的XAML是相似的性质与作用,用于构造较美观的界面。ROS辅助性的开发语言,是python,python是一种胶水语言,可以用来开发原创 2022-01-11 20:29:41 · 4145 阅读 · 0 评论 -
ROS快速入门(3):感知——机器视觉、语音识别、人机对话、雷达
专注于机器视觉、语音识别、人机对话等,有专业化的公司,这类公司主要采用人工智能方式,做了技术处理,我们只需要找到合适的供应商,调用他们的库,就基本上能满足要求,故不需要花太多的精力与时间消耗在这上面。对于雷达,跟硬件提供有相关性,一般硬件会提供驱动及接口程序,只需要看懂与学会调用,就可以。...原创 2022-01-11 17:53:20 · 2199 阅读 · 0 评论 -
ROS快速入门(2):两个好工具——rviz和gazebo
rviz和gazebo是可视化的工具,是便于开发者或调试人员的工作所需。rviz是采集数据,并将采集数据进行可视化的一个工具软件。gazebo是仿真工具,是在没有硬件的情况下,来观察机器人所应取得的效果。简而言之,就是一个是实际数据分析使用的,一个是设计预期效果所使用的。rviz、gazebo均采用C++编写,它对外有接口,接口有C++、python,以利于调用与插件扩充。...原创 2022-01-11 17:14:29 · 2362 阅读 · 0 评论 -
ROS快速入门(1):理解ROS的基本结构
对于ROS的论述,网上的学习资料非常地详实,但是对于一个初学者,始终不得其要领,浪费了大量的精力与时间。本人认为,ROS的三个核心在于,1是节点之间的通信,2是对机器人的命令如何对硬件进行作用,3是机器人如何对周围环境进行感知与判断节点之间的通信有几种形式,订阅形式,主仆形式,...原创 2022-01-11 16:47:27 · 462 阅读 · 0 评论