ROS快速入门（1）：理解ROS的基本结构

对于ROS的论述，网上的学习资料非常地详实，但是对于一个初学者，始终不得其要领，浪费了大量的精力与时间。
本人认为，ROS的三个核心在于：
节点之间的通信，解决数据之间的协调性问题。
对机器人的命令如何感知并对硬件进行作用。
应用部分，解决各式各样的ROS应用问题。

节点之间的通信

有几种形式，订阅方式，服务方式，Action方式，DDS等。

Publisher/Subscriber
Server/Client
Action
FastDDS

控制器及其作用

Ros_Control，这是ROS中的核心模块，它负责与硬件进行交互，是介于ROS和硬件驱动之间的中介。
ROS的编程工作主要内容，就是Control的处理。

ROS应用

ROS的应用，主要有SLAM和MoveIt，一块是小车的运动，最典型的应用，就是无人驾驶，一块是机械手臂的运动，最多的是X轴机器人。
SLAM，核心内容在于对周围环境进行动态建模，以便小车的导航。
MoveIt，核心内容在于机器人的坐标变换TF和运动规划求解，以使机械臂能运动到目标位置。