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RSS订阅原创 Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现 ce758b3840a84d069264848dfb88dde6
Piecewise Jerk Path Optimizer的python实现Piecewise Jerk Path Optimizer的相关知识点可参考文末的两篇文章，本文主要是进行该算法的问题构造和实现。cost functionJ=wx∑i=0n−1(xi−ri)2+wx′∑i=0n−1(xi′)2+wx′′∑i=0n−1(xi′′)2+wx′′′∑i=0n−2(xi′′′)2J=w_x\sum^{n-1}_{i=0}(x_i-r_i)^2+w_{x'}\sum^{n-1}_{i=0}(x'_i)
2021-09-08 23:50:06
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原创 基于二阶滤波方法的遥控信号平滑处理
基于二阶滤波方法的遥控信号平滑处理使用遥控器控制机器人运动时，若将遥控信号直接转换为速度信息，常常会引起机器人的急加/减速。这主要是由于遥控信号存在阶跃特性（如速度从0.1m/s突然增大到0.2m/s），大的阶跃信号直接作用于电机时，瞬时加/减速度较大，使得整车运动不够平顺。因此本文对遥控信号进行滤波后作用于电机，达到速度平滑的作用。阻尼器所谓滤波，即对信号进行平滑。对于遥控信号，可理解为在...
2020-05-03 22:19:00
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原创 python简单socket通信的实现
基于Python实现简单的tcp和udp传输功能，可以发送自定义格式数据，支持一对多模式。详细代码参考python-sockettcpserver设定IP和端口建立socket实例化对象server_addr = ('192.168.131.146', 8000) #本机IPtcp_server = TcpServer(server_addr)接着创建监听线程，用于监听客户端的...
2020-03-21 23:01:12
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原创 cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置
本人小白，项目中使用cartographer进行机器人的定位。cartographer_ros中没有发布机器人在地图坐标系中的位姿topic，只发布各frame间的tf变换。若通过tf变换获取位姿坐标，测试发现不管激光频率多高（20~100hz），获取的位姿频率只有5h左右。因此对源码进行简单修改，获取高频率的位姿topic并在rviz中根据机器人当前位置进行重定位。准备工作源码安装首先对...
2020-03-21 22:59:20
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原创 androi、opencv黑线位置识别并使用蓝牙发送
androi、opencv黑线位置识别并使用蓝牙发送首先声明本人也是安卓开发菜鸟，在这里发帖只是为了跟大家互相学习，交流经验。之前做过一个类似于闹钟的app，花了很长时间，这次因为有了上次的开发经验用的时间会短一些，不过用的都是别人的源代码，距离自己编写还有很长的路要走。本次我主要使用了两个代码，这里我给出网址，大家可以去下载：1：http://download.csdn.net/de
2014-08-24 19:13:30
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android opencv黑线识别及蓝牙发送
2014-08-24
空空如也
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