androi、opencv黑线位置识别并使用蓝牙发送

androi、opencv黑线位置识别并使用蓝牙发送

首先声明本人也是安卓开发菜鸟，在这里发帖只是为了跟大家互相学习，交流经验。之前做过一个类似于闹钟的app，花了很长时间，这次因为有了上次的开发经验用的时间会短一些，不过用的都是别人的源代码，距离自己编写还有很长的路要走。

本次我主要使用了两个代码，这里我给出网址，大家可以去下载：

1：http://download.csdn.net/detail/fengdehuhuan122/7810953  蓝牙串口

2：我用的源码地址为

http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=31817&extra=page%3D2，不过正如楼主所说的在有些手机上是不能用的，我找到了问题的所在主要是将AutoDriodViewBase中的releaseCamera()函数中if的内容去掉即可。如果大家不想自己新建工程，可以到这里下载工程文件：http://download.csdn.net/detail/fengdehuhuan122/7811023

最后说说我修改以后的代码实现的功能：

最近再做一个机器人跟随黑线行走的功能，为了更加体现创新性，所以使用手机进行识别提取。本代码的功能主要是利用手机提取黑线，将黑线位置利用手机的蓝牙通过蓝牙转串口设备发送给单片机，单片机在进行决策，蓝牙转串口设备淘宝有卖的，我用的是HC-05。现在功能已实现，并且稳定性较好。下载地址：   http://download.csdn.net/download/fengdehuhuan122/7811249

部分安卓代码：

/********************数据提取程序******************/
                bitmapi0=1;
                bitmapi1=1;
                bitmapi2=1;       //黑点个数清零，之所以为1是因为它会被作为除数，如果置零会报错
                for(bitmapx=0;bitmapx<bmp.getWidth();bitmapx++)//循环提取
                {
                   //bmp.getWidth();
                  //for(int k=100;k<200;k++)
                //bmp.setPixel(bitmapx,k,0xFFFFFFFF);
                  if(bmp.getHeight()>700)  //该语句保证下面的正确运行，不然会出错。虽说我的手机分辨率是1280*800,但如果不这样有时会因为读取问题出错
                  {
                       if(bmp.getPixel(bitmapx,bmp.getHeight()-600) ==0xFF000000)         
                      {
                         linecenter0 =linecenter0+bitmapx;//将黑点所在坐标值累加
                         bitmapi0++;
                       }
                       if(bmp.getPixel(bitmapx,bmp.getHeight()-400) ==0xFF000000)         
                       {
                        linecenter1 =linecenter1+bitmapx;
                        bitmapi1++;
                        }
                       if(bmp.getPixel(bitmapx,bmp.getHeight()-200) ==0xFF000000)         
                       {
                        linecenter2 =linecenter2+bitmapx;
                        bitmapi2++;
                        }                       //提取第200、400、600行的黑点个数
                  }
                }
                linecenter0 =linecenter0/bitmapi0;
                linecenter1 =linecenter1/bitmapi1;
                linecenter2 =linecenter2/bitmapi2;//求取平均值，算是一个滤波吧
                blackpoint0 =bitmapi0;
                blackpoint1 =bitmapi1;
                blackpoint2 =bitmapi2;           //黑点个数赋值
           /************************************************/
 
 
Runnable runnable = newRunnable()//定时程序
   { 
        @Override 
        public void run() { 
            // TODO Auto-generated method stub 
            // 在此处添加执行的代码 
            handler.postDelayed(this, 200);// 200ms一次 
            if(flagb==0)
             Toast.makeText(null,"蓝牙未打开！", Toast.LENGTH_SHORT).show();
        else if(flagb==1)
        {
        long Center0=AutoDriodViewBase.linecenter0;
        long Center1=AutoDriodViewBase.linecenter1;
        long Center2=AutoDriodViewBase.linecenter2;
       
        if((Center0>1280)||(Center0==0)||(AutoDriodViewBase.blackpoint0<30))
             Center0=LastCenter0;
        if((Center1>1280)||(Center1==0)||(AutoDriodViewBase.blackpoint1<30))
             Center1=LastCenter1;
        if((Center2>1280)||(Center2==0)||(AutoDriodViewBase.blackpoint2<30))
             Center2=LastCenter2;
        //当黑点位置超出屏幕范围则继续利用上一次的值，当然黑点是不可能超出屏幕范围，主要是防止定时的时候LastCenter没有除bitmapi
        LastCenter0=Center0;
        LastCenter1=Center1;
        LastCenter2=Center2;
        {
        try{
             OutputStreamos = _socket.getOutputStream();   //蓝牙连接输出流
             //蓝牙发送数据"@"、"#"和"*"分别为帧头和帧尾校验
             bytebuf0='@';
             bytebuf1='#';
             bytebuf2=(byte) (Center0/256);
             bytebuf3=(byte) (Center0%256);
             bytebuf4=(byte) (Center1/256);
             bytebuf5=(byte) (Center1%256);
             bytebuf6=(byte) (Center2/256);
             bytebuf7=(byte) (Center2%256);
            //这里数据发送的是16进制的格式。如果用串口调试助手是，注意转换，16进制和hex码、字符串的区别
             bytebuf8=(byte) (buf0+buf1+buf2+buf3);//和校验
             bytebuf9='*';
             os.write(buf0);
             os.write(buf1);
             os.write(buf2);
             os.write(buf3);
             os.write(buf4);
             os.write(buf5);
             os.write(buf6);
             os.write(buf7);
             os.write(buf8);
             os.write(buf9);
            
//               for(byte b : bos)
//               {
//                    os.write(b);
//                }
        }catch(IOExceptione){     
        } 
        }
        }
        }  
}; 

单片机接收中断程序：

ch=uart_receive();//接收
    buf[receive_count]=ch;//数组赋值
   
   if(buf[receive_count]=='@'&&receive_count==0)  //帧头‘@'
          {
                   uart_sum=buf[receive_count];
                   receive_count=1;
          }
          elseif(buf[receive_count]=='#'&&receive_count==1)  //帧头'#'
          {
                   uart_sum+=buf[receive_count];
                   receive_count=2;
          }
          elseif(receive_count>=2&&receive_count<8)//数据段
          {
                   uart_sum+=buf[receive_count];
                   receive_count++;
          }
          elseif(receive_count==8&&buf[receive_count]==uart_sum) //和校验
          {
                   receive_count++;
          }
          elseif(receive_count==9&&buf[receive_count]=='*') //帧尾‘*‘
          {
                   receive_count=0;
 
    CenterXNew0=buf[2]*256+buf[3];
    CenterXNew1=buf[4]*256+buf[5];
    CenterXNew2=buf[6]*256+buf[7];
 
          }                                   
          else
          {
                   receive_count=0;
          }

至于串口用多少的波特率，可以自己设置。最后，有什么问题尽管提，互相学习！