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Planning and Control
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轨迹跟踪与控制篇——Pure Pursuit纯跟踪算法
纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法,最早由R.Wallace在1985年提出,该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。,在参考路径上向 与 自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处 匹配一个预瞄点,假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点,然后根据预瞄距离ld,转弯半径R,车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何关系来确定前轮转角。原创 2024-04-20 21:16:02 · 523 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 Lattice Planner算法源码学习
【代码】Apollo9.0 Lattice Planner算法源码学习。原创 2024-03-15 15:20:59 · 957 阅读 · 0 评论