轨迹跟踪与控制篇——Pure Pursuit纯跟踪算法

最新推荐文章于 2024-05-28 17:24:37 发布
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分类专栏： PNC 文章标签： 学习 算法
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介绍

纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。
该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向 与 自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处 匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何关系来确定前轮转角。

 

原理

参考资料

路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第10讲_纯跟踪法_哔哩哔哩_bilibili

总系学不废
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自动驾驶路径跟踪控制——驾驶员预瞄模型
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路径追踪算法
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Path tracing is one of several techniques to render photorealistic im- ages by simulating the physics of light propagation within a scene. The roots of path tracing are outside of computer graphics, in the Monte Carlo simulations developed for neutron transport. A great strength of path tracing is that it is conceptually, mathematically, and often-times algorithmically simple and elegant, yet it is very general. Until recently, however, brute-force path tracing techniques were simply too noisy and slow to be practical for movie production rendering. They therefore re- ceived little usage outside of academia, except perhaps to generate an occasional reference image to validate the correctness of other (faster but less general) rendering algorithms. The last ten years have seen a dramatic shift in this balance, and path tracing techniques are now widely used. This shift was partially fueled by steadily increasing com- putational power and memory, but also by significant improvements in sampling, rendering, and denoising techniques. In this survey, we pro- vide an overview of path tracing and highlight important milestones in its development that have led to it becoming the preferred movie rendering technique today.
双舵轮AGV轨迹跟踪Pure Pursuit算法模型分析、python代码实现
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顺便放一个成品效果演示，工程化实现，用任务管理方式实现了直线、贝塞尔曲线、旋转、自然导航等子任务的顺序执行，任务指令使用json方式下达（代码不开放，有问题可以问）。本控制器的控制效果主要取决于预瞄距离的选取，一般来说预瞄距离越长，控制效果会越平滑，预瞄距离越短，控制效果会越精确（同时也会带来一定的震荡）。，越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会使得追踪更加精确（当然也会带来控制的震荡）。通常来说ld 被认为是车速的函数，在不同的车速下需要选择不同的前视距离。由上式可知，本控制器的本质是对。
自动驾驶笔记-轨迹跟踪之①纯跟踪算法（Pure Pursuit）
tjuzjc的博客
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阿克曼转向模型&&纯跟踪算法入门学习
横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法
Rome was not built in a day.
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基于Matlab实现Pure Pursuit纯跟踪算法源码+超详细注释.zip
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基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法
07-13
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TLD跟踪算法（纯C++版本） 某大牛重新编写的C++版本，脱离MATLAB，CSDN上有人有详细的代码注释
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Pure Pursuit 纯追踪法
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介绍了几何自行车模型、纯追踪法的理论推导以及预瞄距离的确定
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轨迹规划 | 图解纯追踪算法Pure Pursuit(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
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Woods的博客
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纯跟踪法——轨迹跟踪控制——学习记录
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阿克曼转向的原理是通过使内侧前轮转动更大的角度，从而实现车辆前轮的转弯半径差异。当车辆转弯时，内侧前轮需要更大的转动角度以克服车轮滑移的问题，而外侧前轮的转动角度较小。阿克曼转向的设计需要综合考虑车辆的转弯半径、车轮的转动角度和车辆的长度等因素。值得注意的是，阿克曼转向是一种近似设计，仍存在一定的误差。因此，在设计和制造阿克曼转向机构时，需要对车辆的使用情况和使用条件进行准确的分析和计算，以确保其安全性和可靠性。在纯跟踪中，跟踪误差起到类似于反馈误差的作用，而输出信号的调整类似于P控制器中的比例增益调节。
Pure Pursuit 算法
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Pure Pursuit 算法是一种用于路径跟踪的算法。它基于车辆当前的位姿和速度以及路径点信息，计算出下一时刻车辆的控制参数（线速度和角速度），使车辆能够沿着规划好的路径平稳运动。Pure Pursuit 算法的基本原理是在车辆前方寻找最佳目标点，然后根据目标点和车辆当前位置之间的距离和角度误差来计算控制参数。 具体而言，Pure Pursuit 算法通过以下步骤实现路径跟踪： 1. 获取车辆当前的位姿和速度以及路径点信息。 2. 在路径上选择最佳目标点，通常是根据车辆当前位置沿路径向前一定距离处选择。 3. 计算车辆当前位置到目标点的距离和角度误差。 4. 根据距离误差和车辆的转向性能，计算出车辆的期望角速度。 5. 根据车辆的期望角速度和最大线速度限制，计算出车辆的期望线速度。 6. 应用期望线速度和角速度来控制车辆的运动，使车辆朝着目标点前进。
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