轨迹跟踪与控制篇——Pure Pursuit纯跟踪算法

最新推荐文章于 2024-10-10 10:57:59 发布
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介绍

纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。
该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向 与 自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处 匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何关系来确定前轮转角。

 

原理

参考资料

路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第10讲_纯跟踪法_哔哩哔哩_bilibili

【运动规划算法项目实战】如何使用Pure Pursuit算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）
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在自动驾驶和机器人导航领域，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够按照预定的路径规划进行移动。路径跟踪算法的选择对于系统性能和安全性至关重要。本文将介绍一种常用且有效的路径跟踪算法——Pure Pursuit算法。我们将详细讨论Pure Pursuit算法的原理、实现步骤以及如何在自动驾驶和机器人系统中应用该算法进行路径跟踪。Pure Pursuit是一种用于路径跟踪的控制算法。它通过计算角速度控制机器人从当前位置移到机器人前方的某个预瞄点。假定线速度是恒定的，当然可以随意更改机器人的线速度。
ROS2入门到精通—— 2-6 ROS2实战：可调节纯跟踪算法（局部规划）
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本文讲解了可调节的纯追踪算法，效果比单纯根据曲率变换预瞄距离的纯追踪效果更好
MPC轨迹跟踪控制（动力学版本）
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基于动力学的mpc路径跟踪控制，目前自测的路径比如五次多项式、双移线等都可以跟踪。
自动驾驶|横向控制|纯跟踪控制|Stanley控制|后轮反馈控制
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自动驾驶车辆横向控制，包含车辆运动学模型、纯跟踪控制、Stanley控制、后轮反馈控制以及相关性质分析。
自动驾驶控制算法——纯跟踪算法（Pure Pursuit）
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把预瞄距离变大，那么纯追踪控制器就会表现得更加“平滑”，更加平滑的结果就是在某些急剧的转角处会存在转向不足的情况。把预瞄距离变小，那么车辆控制会不稳定甚至震荡，为了确保车辆稳定而设置较长的前视距离又会出现车辆在大转角处转向不足的问题。
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横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/48117381 Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 算法简介 单车模型(Bicycle Model)实际上是对阿克曼转向几何的一个简化，使用单车模型需做如下假设： 不考虑车辆在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动； 左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎，以便于
纯跟踪算法（Pure persuit）
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纯跟踪局部路径规划其器
轨迹跟踪控制算法-纯跟踪法、前轮反馈控制法、LQR
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纯跟踪法 基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上相ld的距离匹配一个预瞄点。 假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶至预瞄点，然后根据预瞄距离、转弯半径，车辆坐标系下预瞄点的朝向角之间的几何关系来确定前轮转角。 定义横向误差为车辆当前姿态和预瞄点在横向上的误差。 跟踪效果将由ld决定。 前轮反馈控制法（Stanley） 前轮反馈控制其核心思想是基于前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向控制量进行计算。 是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数，并且能实现横向跟踪误差指数收敛于
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纯追踪算法(Pure Pursuit)参考了人类驾驶行为，其基本思想是在待跟踪路径上设置预瞄点(goal-ahead)，通过简单的几何方法驱动机器人跟踪预瞄点直至抵达目标位置.本文详细推导纯追踪算法的理论原理及其变种——自适应纯追踪算法(APP)和规范化纯追踪算法(RPP)，并提供ROS C++/Python/Matlab三种仿真实现加深理解
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purepursuit方法是基于几何追踪的路径追踪方法，基于几何的控制方法较为简单和直接，不用考虑车辆的运动学模型和动力学模型，控制时使用的参数少，能够较好的运用到实践使用中。最常用的两种方法是pure pursuit方法和stanly方法。这里主要介绍purepursuit方法 purepursuit建立在两个模型上，阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。
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