疯壳AI开源无人机定时器（LED航情灯、指示灯闪烁）

一、定时器简介
定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。

STM32系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32高级定时器是TIM1、TIM8，通用定时器是TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是TIM6、TIM7。

而飞控的主核心STM32F103CBT6则有4路16位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器TIM2、TIM3以及TIM4。

 

• 定时器寄存器

STM32F103定时器相关的寄存器众多，这里只讲解重要的几个寄存器。

1. TIMx_CR1：使能寄存器，最低位控制寄存器的开关，如下图所示：

TIM_CR1寄存器主要配置定时器的循环计数、使能等操作，例如CEN位为1是使能计数，为0是关闭计数。

1. TIMx_DIER： 定时器中断使能寄存器， 最低位控制事件更新中断的开关， 如下图所示：

该寄存的主要功能是配置定时器是定时器的中断使能位，主要使用的是UIE位，UIE为1是使能中断，为0时关闭中断。

1. TIMx_PSC