Linux CAN应用编程

最新推荐文章于 2025-03-19 14:01:56 发布
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分类专栏： Linux 应用编程 文章标签： linux CAN应用 应用编程 使用总结
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/fengweibo112/article/details/120701885
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本文介绍了Linux下SocketCAN接口的使用，包括CAN常用操作命令，如通过ip和ifconfig命令查看和设置CAN设备，使用cansend和candump进行数据收发。此外，详细阐述了SocketCAN编程步骤，展示了CAN发送和接收程序示例，并讲解了CAN过滤器的配置与应用，帮助理解如何在CAN通信中实现特定ID的数据过滤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

概述

CAN 协议通信技术在自动化领域,嵌入式器件编程,和汽车领域等具有广泛的应用。Socketcan 套接字是 Linux 下 CAN 协议的实现方法，使用socket API将CAN器件驱动程序实现为网络接口，最终以套接字接口呈现给用户。

CAN常用操作命令

可以使用ip命令来查看或设置CAN，使用ifconfig或ip命令来开启/关闭CAN，canconfig工具来配置和调试CAN，cansend 和 candump用于收发CAN报文。
#ifconfig -a //查到当前can网络 can0 can1，包括收发包数量、是否有错误等等
#ip link set canX down //关闭can设备；或使用ifconfig canX down
#ip link set canX up //开启can设备；或使用ifconfig canX up
#ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
#ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
#canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
#canconfig canX restart // 重启can设备；
#canconfig canX stop //停止can设备；
#canecho canX //查看can设备总线状态；
#candump canX //接收can总线发来的数据；
#cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
#candump canX --filter=ID：mask//使用滤波器接收ID匹配的数据
应用示例：

# ifconfig
can0      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:302165 errors:3 dropped:0 overruns:0 frame:1
          TX packets:4 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:2417320 (2.3 MiB)  TX bytes:32 (32.0 B)
          Interrupt:48 

can1      Link encap:UNSPEC  HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  
          UP RUNNING NOARP  MTU:16  Metric:1
          RX packets:551384 errors:111248 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:10 errors:145 dropped:1 overruns:0 carrier:1
          collisions:0 txqueuelen:10 
          RX bytes:4411072 (4.2 MiB)  TX bytes:88 (88.0 B)
          Interrupt:49 
#ip link set can0 down
#ip link set can0 up type can bitrate 1000000
at91_can f000c000.can can0: writing AT91_BR: 0x00050232
IPv6: ADDRCONF(NETDEV_CHANGE): can0: link becomes ready
#ip -details link show can0
2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0 
    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
          bitrate 1000000 sample-point 0.727 
          tq 90 prop-seg 3 phase-seg1 4 phase-seg2 3 sjw 1
          at91_can: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 2..128 brp-inc 1
          clock 66000000
#cansend can0 123#1122334455667788
#candump can0
  can0  0000F102   [8]  00 00 00 00 00 00 00 00
  can0  0000F103   [8]  00 00 00 00 00 00 00 00
  can0  0000F104   [8]  00 00 00 00 00 00 00 00

CAN应用编程

由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理，因此在 CAN 总线应用开发方面， Linux 提供了SocketCAN 接口，使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信，应用程序开发接口 更加通用，也更加灵活。使用socketCAN就像使用TCP/IP一样。
实现SocketCAN通信步骤如下：
步骤一：使用socket函数，创建一个CAN套接字
CAN套接字需要使用到一个新的协议族，所以调任用socket(2)这个系统函数的时候需要将 PF_CAN 作为第一个参数。当前有两个 CAN 的协议可以选择,一个是原始套接字协议( raw socket protocol),另一个是广播管理协议 BCM(broadcast manager)。你可以这样来打开一个套接字:

s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);或
s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);

步骤二：将CAN套接字绑定某个CAN接口
在成功创建套接字之后，调用ioctl来指定can设备，然后使用 bind(2)函数将套接字绑定在某个 CAN 设备接口上。
步骤三：CAN数据的收发
在绑定 (CAN_RAW)或连接(CAN_BCM) 套接字之后,你可以在套接字上使用 read(2)/write(2) ,也可以使用send(2)/sendto(2)/sendmsg(2)和对应的 recvfrom操作。当然也会有 CAN 特有的套接字选项。CAN 帧结构体和套接字地址结构体定义在 include/linux/can.h中。
每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。

struct can_frame {
canid_t can_id;/* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags /
__u8 can_dlc; / data length code: 0 … 8 */
__u8 data[8] attribute((aligned(8)));
};

can_id:0~28bit为扩展ID(11位基本ID+18位扩展ID)+29bit错误帧标志(0=data frame,1=error frame)+30bit为远程帧请求标志(1=rtr frame)+31bit帧格式标志(0 = standard, 1 = extended)。
can_dlc:CAN报文数据长度，0~8范围。
data: data[]数组,它的字节对齐是 64bit 的。所以,用户通过定义自己的结构体和共同体,可以轻松的访问 CAN 数据载荷。

CAN发送程序示例

CAN发送应用程序示例：

/* 1. 报文发送程序 */
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main()
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame[2] = {{0}};
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);//创建套接字
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));//将套接字与 can0 绑定
    //禁用过滤规则，本进程不接收报文，只负责发送
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
    //生成两个报文
    frame[0].can_id = 0x11;
    frame[0]. can_dlc = 1;
    frame[0].data[0] = 'Y';
    frame[1].can_id = 0x22;
    frame[1]. can_dlc = 1;
    frame[1].data[0] = 'N';
    //循环发送两个报文
    while(1)
    {
        nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0])); //发送 frame[0]
        if(nbytes != sizeof(frame[0]))
        {
            printf("Send Error frame[0]\n!");
            break; //发送错误，退出
        }
        sleep(1);
        nbytes = write(s, &frame[1], sizeof(frame[1])); //发送 frame[1]
        if(nbytes != sizeof(frame[0]))
        {
            printf("Send Error frame[1]\n!");
            break;
        }
        sleep(1);
    }
    close(s);
    return 0;
}

CAN接收程序示例

/* 2. 报文过滤接收程序 */
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main()
{
    int s, nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    struct can_filter rfilter[1];
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); //创建套接字
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); //指定 can0 设备
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); //将套接字与 can0 绑定
    //定义接收规则，只接收表示符等于 0x11 的报文
    rfilter[0].can_id = 0x11;
    rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
    //设置过滤规则
    setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
    while(1)
    {
        nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame)); //接收报文
        //显示报文
        if(nbytes > 0)
        {
            printf(“ID=0x%X DLC=%d data[0]=0x%X\n”, frame.can_id,
                frame.can_dlc, frame.data[0]);
        }
    }
    close(s);
    return 0;
}

CAN过滤器的使用

在绑定原始套接字的时候将会默认的filter将会接收所有的数据，修改该特性，必须包含<linux/can/raw.h>。过滤规则(过滤器)的定义在 include/linux/can.h 中:
struct can_filter {
canid_t can_id;canid_t can_mask;
};
过滤器匹配规则:<received_can_id> & mask == can_id & mask
（完）

友情链接 Linux CAN说明文档：https://blog.csdn.net/jirryzhang/article/details/73005707

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<think>好的，我现在需要帮助用户解决在Linux环境下使用Qt进行CAN总线应用编程的问题。首先，我需要了解用户的需求。他们可能是一位开发者，希望使用Qt框架来开发与CAN总线通信的应用程序。可能需要从基础开始，包括设置CAN接口、使用SocketCAN、Qt的相关类以及示例代码等。 接下来，我需要回忆Linux下CAN总线编程的基本知识。记得在Linux中，SocketCAN是标准的实现，它提供了一套网络接口的API，类似于TCP/IP。用户需要安装SocketCAN工具，配置CAN接口，比如使用iproute2的命令行工具。然后，在Qt中使用QCanBus类和相关模块来进行通信。 然后，我应该考虑用户可能的开发环境。他们可能使用的是Ubuntu或其他基于Debian的系统，所以需要提供安装依赖的命令，比如安装can-utils和Qt的相关库。此外，Qt 5.9及以上版本支持CAN总线模块，所以用户需要确认他们的Qt版本是否足够新。 接下来，编写示例代码。需要包含如何创建CAN设备实例、读取和写入帧的代码。可能需要使用QCanBusDevice和QCanBusFrame类。同时，错误处理也是重要的部分，比如检查设备是否打开成功，处理接收到的帧等。 用户可能还会遇到常见问题，比如权限不足无法访问CAN接口，或者CAN配置不正确。因此，在回答中需要提到这些问题的解决方法，比如使用sudo或设置用户组权限，检查CAN接口状态等。 此外，参考用户提供的引用内容，虽然主要关于D-Bus，但可以借鉴其中的概念，比如使用Qt的绑定库来简化底层操作。SocketCAN作为底层API，而Qt的QCanBus则提供了更高层次的抽象，方便开发者使用。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解。比如如何配置多个CAN接口，如何处理高负载数据，如何进行实时数据处理等。这些问题可以引导用户进一步探索和解决实际开发中的挑战。 在组织回答时，需要结构清晰，分步骤说明，确保用户能够逐步跟随操作。同时，代码示例要正确，并解释关键部分。还要注意使用中文，避免技术术语翻译不当，必要时保留英文术语，如SocketCAN、QCanBus等。 总结步骤：安装依赖、配置CAN接口、Qt项目配置、编写代码、测试运行、常见问题处理。每个部分都要简明扼要，提供必要的命令和代码片段，确保用户能够实际操作。同时，引用提供的参考资料中关于使用绑定库简化编程的部分，强调Qt框架的优势。</think>在Linux环境下使用Qt进行CAN总线应用开发需要结合SocketCAN系统接口和Qt的`QtCanBus`模块。以下是具体实现步骤： ### 一、开发环境准备 1. 安装SocketCAN工具： ```bash sudo apt-get install can-utils libsocketcan-dev ``` 2. 加载CAN内核模块： ```bash sudo modprobe can_raw sudo modprobe can_dev ``` ### 二、Qt项目配置 在`.pro`文件中添加CAN模块： ```qmake QT += core serialbus ``` ### 三、核心代码实现 ```cpp #include <QCanBus> #include <QCanBusFrame> // 创建CAN设备实例 QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice( "socketcan", "can0", &errorString); if (!device) { qDebug() << "Error:" << errorString; return; } // 连接信号槽 QObject::connect(device, &QCanBusDevice::framesReceived, [=](){ while (device->framesAvailable()) { QCanBusFrame frame = device->readFrame(); qDebug() << "Received frame ID:" << frame.frameId() << "Data:" << frame.payload().toHex(); } }); // 打开设备 if (!device->connectDevice()) { qDebug() << "Connection error"; delete device; return; } // 发送CAN帧示例 QCanBusFrame frame; frame.setFrameId(0x123); frame.setPayload(QByteArray("\x01\x02\x03\x04", 4)); device->writeFrame(frame); ``` ### 四、关键配置说明 1. 波特率设置： ```bash sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sudo ip link set up can0 ``` 2. 错误检测： ```cpp connect(device, &QCanBusDevice::errorOccurred, [](QCanBusDevice::CanBusError error){ qDebug() << "CAN Error:" << error; }); ``` ### 五、调试建议 1. 使用`candump`工具验证物理层通信： ```bash candump can0 ``` 2. 检查用户权限： ```bash sudo usermod -aG can your_username ``` ### 六、高级功能实现 通过`QCanBusDevice::filterFrames()`方法可以设置硬件过滤规则： ```cpp QList<QCanBusDevice::Filter> filters; QCanBusDevice::Filter filter; filter.frameId = 0x100; filter.frameIdMask = 0xFF0; filter.type = QCanBusFrame::DataFrame; filter.format = QCanBusDevice::Filter::MatchBaseFormat; filters.append(filter); device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::FrameFilterKey, QVariant::fromValue(filters)); ```
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