Linux can编程

最新推荐文章于 2024-06-25 11:29:52 发布

桐叶岩

最新推荐文章于 2024-06-25 11:29:52 发布

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文章标签： linux c++ c语言单片机嵌入式硬件 arm开发驱动开发

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_60697583/article/details/136525668

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本文详细介绍了在Linux系统中进行CAN编程的关键步骤，包括选择CAN库（如SocketCAN和can-utils）、安装配置CAN设备、编写CAN程序（使用C/C++和相关API），以及涉及的命令行工具如ip命令、candump和cansend的使用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在Linux环境下进行CAN（Controller Area Network）编程通常涉及到以下几个步骤：

选择CAN库：首先你需要选择一个适合的CAN库，常用的有SocketCAN和can-utils等。SocketCAN是Linux内核的一个子系统，提供了CAN总线的底层接口。can-utils是一个用户空间的CAN工具集，包含了很多实用的命令行工具。
安装和配置CAN设备：确保你的Linux系统支持CAN总线，并且已经连接了CAN设备。通常你需要加载SocketCAN驱动并配置CAN设备参数，如波特率、滤波器等。
编写CAN程序：使用C或C++编程语言编写CAN程序，调用相应的CAN库函数进行CAN总线的读写操作。你可以使用SocketCAN提供的API接口，也可以使用can-utils提供的命令行工具。
打开CAN设备：在程序中打开CAN设备，并设置相关的参数，如波特率、过滤器等。

在Linux系统中，可以使用 ip 命令打开CAN设备。以下是通过命令行打开CAN设备的基本步骤：
加载CAN内核模块：首先，确保你的Linux内核已经编译了SocketCAN模块，并加载了相应的CAN总线驱动。你可以使用 modprobe 命令加载对应的内核模块，例如：
```
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe vcan
```
创建CAN设备：接下来，你需要创建CAN设备，并设置相应的参数。你可以使用 ip 命令创建CAN设备，并且设置波特率等参数，例如：
```
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0
```
检查CAN设备状态：你可以使用 ip 命令检查CAN设备的状态，例如：
```
ip -details link show can0
```
进行CAN通信：一旦CAN设备被打开，你就可以使用其他工具或编程语言进行CAN通信，例如使用 candump 和 cansend 命令进行CAN数据的监控和发送。

发送CAN数据：通过CAN设备发送数据帧到CAN总线，可以指定发送的标识符、数据长度和数据内容等。
接收CAN数据：监听CAN总线，接收其他节点发送的CAN数据帧，可以通过过滤器过滤出需要的数据帧。
处理CAN数据：对接收到的CAN数据进行处理，解析数据帧中的标识符和数据内容，进行相应的逻辑操作。
关闭CAN设备：在程序结束时关闭CAN设备，释放资源。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main() {
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    // 打开CAN设备
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 准备发送的CAN帧
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 2;
    frame.data[0] = 0x11;
    frame.data[1] = 0x22;

    // 发送CAN帧
    write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

    // 接收CAN帧
    while (1) {
        read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
        printf("Received CAN frame: ID=%x DLC=%d Data=%x %x\n", frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1]);
    }

    // 关闭CAN设备
    close(s);

    return 0;
}