005Launch

Launch

ros2 中，启动脚本是基于python文件维护的。

1.简单的launch文件

import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare

#必须以这个函数名开始
def generate_launch_description():
    pkg_share = FindPackageShare("svc_demo").find('svc_demo')
    urdf_file = os.path.join(pkg_share,'launch','single_robot.urdf')
    with open(urdf_file,'r') as infp:
        robot_desc = infp.read()
    rsp_params = {'robot_description': obot_desc}
    argument_node_para_declare = DeclareLaunchArgument('node_count',default_value='1')    
    
    svc_demo = Node(package='svc_demo', #功能包名称
                   executable='svc_demo',#可执行文件名
                   name='new_node_name',# 重命名进程内所有的节点名 ，这个一般不设置
                   namespace='new_namespace',# 给进程内所有内容添加命名空间名
                   exec_name='new_run_name',# 给运行文件修改名称
                   output='screen'，
                   arguments=[rsp_params,LaunchConfiguration('node_count')]# 传入参数
                   )
    ld = LaunchDescription()
    ld.addaction(svc_demo)
    ld.addaction(argument_node_para_declare)
    return ld

2.如何构建启动系统

启动脚本有两种策略：在某个功能包内启动改功能包功能，建立专门用于启动的功能包用于启动一个或者多个功能包

步骤：

（1） 在功能包中建立launch文件夹

（2） 添加指定的依赖项，确保构建顺序在其调用功能包之后

（3） 在launch文件夹中添加启动脚本的python文件，一般命名格式xxxx.launch.py

（4） 在脚本中写入启动脚本内容

（5） 在CMakeLists.txt 或者 setup.py 中添加install指令，指定安装”launch“目录

（6） 使用colcon 构建与部署

2.1 添加到CMake

install(DIRECTORY
	launch
	DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

2.2 添加到setup.py

setup(
data_files=[
#....
(os.path.join('share',package_name), glob('launch/*launch.py'))
])