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RSS订阅原创 从urdf导出mujoco的xml文件
检查urdf首先，在solidworks里面建好模型，并且建立每个link的坐标系，以及每个关节的传动轴，然后用urdf tools导出ros包这个ros包里面有meshes文件夹下的.STL文件，还有urdf文件夹下的.urdf文件，以及launch文件夹下的.launch文件之后把这个ros包放到工作空间下，然后运行display.launch文件，打开rviz检查一下模型有没有问题，拖动关节试一下有没有问题最好在urdf里面加上<robot name="xxx"> &l
2024-05-17 22:37:22
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原创 在conda环境中使用Ros
另外，我要在mujoco的conda环境中使用ros，又不想再装ros，因为ros已经装在系统以及aloha的conda环境中了，所以就在开头使用sys的方式加入路径就可以了。在aloha的conda环境中安装Ros。
2024-05-01 11:16:12
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原创 File “hid.pyx“, line 66, in hid.device.open
用hidapi可以检测到设备，但是打不开，原因是要root权限，切换到root用户下再运行就可以了。，重启就可以不用切换root了。
2024-03-22 17:44:15
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原创 moveit Action client not connected: xxx_controller/follow_joint_trajectory
这个文件，把控制器的名称换成自己定义好的，例如我这里定义好了控制器。之后我会在launch文件中加载这个控制器。但是自动生成moveit配置文件里面的。用moveit配置好后需要修改。里面的控制器是这样的。
2024-03-19 22:34:06
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原创 ros仿真gazebo模型不动
添加了控制后之后，发布命令，gazebo中的模型没动静。后来才发现是从solidwork导出urdf的时候。附上launch文件。
2024-03-11 20:49:42
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原创 robosuite里面的render
类型的对象，在构造的时候拿到了MujocoEnv的。函数，就是调用了mujoco原生的api，包括。的render函数，然后获取摄像头的数据。两个成员，因为它在构造的时候需要传入。类型，负责渲染，并返回摄像头的数据。在MujocoEnv里面是通过。得到的mujoco模型对象，得到的mujoco数据对象，函数，拿到图像数据并显示出来。对象，这两个成员其实就是。
2023-12-04 19:03:49
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原创 RuntimeError: CUDA error: operation not supported when calling `cusparseCreate(handle)`
安装Isaac gym的时候安装了pytorch1.8.1，准备运行一个开源项目，出现上述问题。既然1.8.1版本的pytorch不行，作者为什么要在requirements.txt文件中写。更新pytorch版本。
2023-10-29 17:09:27
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原创 iassc gym nvrtc: error: invalid value for --gpu-architecture
就是把这几个文件移动到oldcuda文件夹这个是安装CUDA后才有的，具体可以到上面的路径中看经过这三个步骤后就可以了可以再试试。
2023-10-29 10:32:13
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原创 RuntimeError: Failed to initialize OpenGL
RuntimeError: Failed to initialize OpenGL
2023-08-27 20:54:11
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原创 无人机文献：Drone routing with energy function: Formulation and exact algorithm
这篇文章在无人机物流配送问题中考虑了无人机的能耗模型，参考了Dorling的文章《Vehicle Routing Problems for Drone Delivery》，同样是考虑了multi-trip的，作者还考虑了时间窗约束。不过在能耗模型的使用上有所不同，Dorling的文章中对能耗模型进行了线性近似，而程春的文章中直接使用了非线性的模型，这样就没办法用求解器了，所以作者设计了添加和的分支切割算法进行求解，使得算法对于非线性（凸）的能耗模型也能适用。
2023-01-31 23:48:29
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原创 GPOPS列车最优运控
GPOPS列车最优运控动力学方程t˙=1vv˙=u−r(v)−g(s)v\dot t = \frac{1}{v} \\\dot v = \frac{u-r(v)-g(s)}{v} t˙=v1v˙=vu−r(v)−g(s)目标函数J=∫s0sfmax(u,0)dsJ = \int_{s_0}^{s_f}max(u,0)dsJ=∫s0sfmax(u,0)ds代码clear clc setup limits guesstic;global constants constan
2022-01-04 18:55:47
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原创 Astar
#include "a_star.h"using namespace std;using namespace Eigen;using namespace sdf_tools;void gridPathFinder::initGridNodeMap(double _resolution, Vector3d global_xyz_l){ gl_xl = global_xyz_l(0); gl_yl = global_xyz_l(1); gl_zl = global_x
2020-11-26 17:00:29
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原创 Ubuntu 18.04 PyCharm venv
PyCharm New Project# kavin @ kavin-Ubuntu in ~/PycharmProjects/qtdemo/venv/bin [3:25:41] $ source activate(venv) # kavin @ kavin-Ubuntu in ~/PycharmProjects/qtdemo/venv/bin [3:28:50] $ pip3 install PyQt5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
2020-10-03 15:48:48
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原创 Dijkstra的matlab实现
%% functionname: function description % display setting:% grid type | grid color | identifier% -----------------------------------% free space | white | 1% obstacle | black | 2% origin | green | 3% destination| yellow | 4
2020-08-15 14:34:57
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原创 shared_ptr
#include <iostream>#include <memory>int main(){ //初始化p1 std::shared_ptr<int> p1 = std::make_shared<int>(); *p1 = 34; std::cout << "p1 = " << *p1...
2020-04-16 22:10:50
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转载 go_and_back.cpp
#include <ros/ros.h>#include <signal.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <tf/transform_listener.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <string.h>ros...
2020-04-14 22:52:48
201
转载 go_forward.cpp
#include <ros/ros.h>#include <signal.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>ros::Publisher cmdVelPub; //定义一个发布者void shutdown(int sig){ cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist...
2020-04-14 22:51:13
186
原创 my_move_base.launch
my_move_base.launch启动move_base节点，并且加载所有配置文件，代码如下：<launch> <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true"> <...
2020-04-10 22:58:30
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原创 代价地图的配置
导航功能包使用两种代价地图存储周围环境中的障碍信息：一种用于全局路径规划（global_costmap），一种用于本地路径规划和实时避障（local_costmap）。两种代价地图需要使用一些共用的或独立的配置文件：通用配置文件、全局规划配置文件和本地规划配置文件。1．通用配置文件(Common Configuration, local_costmap & global_costma...
2020-04-10 22:55:41
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原创 gmapping
$ roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <...
2020-04-10 22:50:30
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原创 gmapping.launch
1．gmapping.launch使用gmapping的第一步就是创建一个运行gmapping节点的launch文件，主要用于节点参数的配置<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_g...
2020-04-10 22:50:16
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原创 gazebo multi_robot
gazebo multi_robot<group ns="robot1"> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find myrobot_gazebo)/urdf/myrobot_with_rplidar.urdf.xacro' ns:=robot1"...
2020-04-10 22:28:02
218
原创 P3958 奶酪
#include<cstdio>#include<iostream>#include<cstring>#include<algorithm>#include<queue>using namespace std;const int N=1005;struct Node{ long long x,y,z;};Nod...
2020-02-13 14:38:44
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