机器人 Grasp Pose Detection (GPD) 更改 get_grasps.py问题

二分掌柜的

于 2019-01-07 19:22:24 发布

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本文介绍了一种针对GPD机器人抓取姿态检测的改进方法，通过修改源代码文件get_grasps.py，使机器人能够更有效地从环境中检测并获取抓取姿态。通过订阅ROS话题'/detect_grasps/clustered_grasps'，机器人可以接收并处理抓取配置列表，实现对环境物品的智能抓取。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

机器人 Grasp Pose Detection (GPD) 更改 get_grasps.py问题

flyfish

更该源文件，使其可运行

import rospy
#from grasp_candidates_classifier.msg import GraspConfigList
from gpd.msg import GraspConfigList

grasps = []

def callback(msg):
    global grasps
    grasps = msg.grasps


# Create a ROS node.
rospy.init_node('get_grasps')

# Subscribe to the ROS topic that contains the grasps.
sub = rospy.Subscriber('/detect_grasps/clustered_grasps', GraspConfigList, callback)

# Wait for grasps to arrive.
rate = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():    
    if len(grasps) > 0:
        rospy.loginfo('Received %d grasps.', len(grasps))
        break
    rate.sleep()