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RSS订阅原创 从CAN到CANOpen——准入门大全（五）
第九节、关于NMT：NMT用于CAN网络管理，有一个主节点，和最多127个子节点。每一个子节点上线，都必须发送节点上线报文（boot-up）。节点上线报文的ID为0x700+节点ID。数据只有一个字节，即0。为了方便主节点监控各子节点的状态，子节点会定期上传心跳报文，报文格式和节点上线报文一致，区别只是心跳报文的数据部分传送的是自己的状态。状态对应的代码如下图：由上图可见，节点上线报文其实是心跳报文的一种特殊情况。CANopen从站按其对象字典中 1017h 中填写的心跳生产时间（m
2022-05-11 16:28:13
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原创 从CAN到CANOpen——准入门大全（四）
第八节、关于SDO：SDO主要用于对象字典的信息传送。SDO传输按照客户端-服务器模式进行，并且只能由客户端发起，服务器应答。当然，发起和应答的SDO的COB-ID是不同的。SDO的COB-ID可以见第五节，只能是0x580+Node_ID或0x600+Node_ID（Node_ID从1开始）。SDO的格式还是相对比较固定的，除了分段报文，都遵循下面的格式：上图右下区域的0、1、2…7，都是一个字节。也就是说命令代码一个字节，主索引两个字节，子索引一个字节，数据4个字节（不用的写0）。这
2022-05-11 16:26:50
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原创 从CAN到CANOpen——准入门大全（三）
第二部分、CANopen协议：第五节、关于COB-ID：CANopen是在基础CAN协议的基础上，仅仅对应用层做了约定而来。CANopen里的通信对象ID叫COB-ID，仍然利用了标准帧的11位ID，只是约定高4位（7~10位）为功能码；低7位（0~6位）为节点ID（支持最多127个节点）。功能码和节点ID组合的结果，如下图所示第二列是功能码，第三列就是功能码和节点ID组合的结果。第三列注意的是，蓝色部分的节点ID都是从1开始。以PDO1(tx)为例，功能码0011，加上第一个节
2022-05-11 16:25:06
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原创 从CAN到CANOpen——准入门大全（二）
第二节、关于CAN ID：一个标准帧的ID共11位，一个扩展帧的ID共29位。扩展帧的ID分11位和18位的两段，如下图所示。RTR显性：数据帧；隐性：远程帧。SRR隐性，在扩展帧中只是占位。IDE显性：标准帧；隐性：扩展帧。 R0、R1：保留位。 DLC：数据长度。 数据域最多8字节。 CRC分隔符：隐性。 ACK：应答位和应答界定位。在应答域中，发送器发出两个隐...
2022-05-11 16:20:01
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原创 从CAN到CANOpen——准入门大全（一）
这是我根据一个实际的项目，学习CAN和CANOpen之后写下的半笔记性质的文章。阅读前提，是对CAN有一些浅显的认识，并且正在尝试理解一个现成的CAN代码。为什么建议大家结合代码阅读呢，是因为本文最初的起源，就是我在注解前人代码的时候，写的注释集合。所以如果没有一个代码做范本，直接阅读本文，因为全是干货，而且是干的非常彻底的干货，很快你就会觉得本文极度枯燥，难以阅读。但如果你手上正好有一个CANOpen的代码，但你又不太看得懂代码到底在干嘛，那么本文比较适合你当字典查阅，因为CANOpen所有常
2022-05-11 16:17:55
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空空如也
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