从CAN到CANOpen——准入门大全（四）

第八节、关于SDO：

SDO主要用于对象字典的信息传送。SDO传输按照客户端-服务器模式进行，并且只能由客户端发起，服务器应答。当然，发起和应答的SDO的COB-ID是不同的。

SDO的COB-ID可以见第五节，只能是0x580+Node_ID或0x600+Node_ID（Node_ID从1开始）。

SDO的格式还是相对比较固定的，除了分段报文，都遵循下面的格式：

上图右下区域的0、1、2…7，都是一个字节。也就是说命令代码一个字节，主索引两个字节，子索引一个字节，数据4个字节（不用的写0）。这里的（主）索引和子索引都应该是对象字典里能实际找到的索引（毕竟SDO就是读写对象字典用的）。

这里还要注意，无论是（主）索引还是数据，只要超过1个字节的信息，都是低字节在前（左）、高字节在后（右）传送。

SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。 不高于 4 个字节采用加速(expedited) SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式。

         所谓加速SDO，就是说数据不超过4字节，一次就能传完的SDO。加速SDO又分为SDO加速写和SDO加速读两种情况。分别见下面两张连续的图。

        

数据超过4字节的时候，采用分段传输，下面以分段读为例说明。分段读的过程分为三个阶段，首先是读请求，然后是若干字段传输，最后是尾段收尾，不同阶段SDO有所不同，如下面连续三图所示：

说明一下上面三张图：分段读仍然由客户端发起。其实对于客户端来说，SDO的分段读和加速读的发起过程是完全一样的，只是服务器端返回的命令码（分段读是0x41）不同。

中间的数据传输阶段，一次最多只能传送7个字节（加速最多只有4字节），而且低字节在前。在分段读阶段，命令码的bit4是反转位（t），每传一个报文反转一次（第一个报文反转位从0开始）。客户端命令码的bit5和bit6固定为11；服务器端命令码的bit5和bit6固定为0，其余位为0，所以组合之后，客户端的命令码在0x60和0x70之间来回切；服务器端的命令码在0x00和0x10之间来回切。

最后的收尾阶段，根据收尾数据的多少，服务器的命令码也有所区别。

其实，在CANopen协议中，命令码是有格式计算的，并不是按上图死记硬背——上图只是把计算结果直接显示出来而已。以SDO分段读的命令码为例，编码规律可以参看文档CiA301+V4.2.0（中文注释版）.pdf的47页和48页。但也要说明，我这里说的分段读，在文档中叫分段上传，上传应该理解成上传给客户端；自然，下载才是下载到服务器！

         最后，无论分段传送如何进行，报文都一定是由客户端和服务器端成对交互的，数据再多，服务器端也不会跳过客户端的报文，主动连续发送多个报文的。