从CAN到CANOpen——准入门大全（一）

这是我根据一个实际的项目，学习CAN和CANOpen之后写下的半笔记性质的文章。

阅读前提，是对CAN有一些浅显的认识，并且正在尝试理解一个现成的CAN代码。

为什么建议大家结合代码阅读呢，是因为本文最初的起源，就是我在注解前人代码的时候，写的注释集合。所以如果没有一个代码做范本，直接阅读本文，因为全是干货，而且是干的非常彻底的干货，很快你就会觉得本文极度枯燥，难以阅读。

但如果你手上正好有一个CANOpen的代码，但你又不太看得懂代码到底在干嘛，那么本文比较适合你当字典查阅，因为CANOpen在实际工作中常用的内容，你几乎都能查到。

本文着重于简洁，全面，用最短的篇幅把实际工作中用到的知识点都梳理出来。所以一些很基础的概念，本文不再逐条说明；一些实际工作中用不到的知识，也不罗列。程序员都没有时间读长篇大论，我的目的更不是把整个协议翻译一遍，够用就好。

我也是从一个对CAN几乎一无所知的小白起步的，所以有点耐心（本文的后面几篇很多内容都需要反复阅读两三遍才能看明白），你一定能吃透的（结合源代码）。

最后，本文很多图片素材来自于CSDN，所以你有似曾相识的感觉并不奇怪，但本文所有内容都是我重新消化组织的，并逐一校正了原始文章的各种错误。

源代码，这个我不提供，也不能提供，请谅解。我自己的源代码是基于GD单片机的，你会发现有些涉及硬件的内容，还是那句话，我尽量不讲代码中不涉及或者底层驱动帮你自动完成的内容，既然列出来了，肯定是对理解代码有帮助的部分。

第一部分、CAN的基础协议：

第一节、关于显性和隐性：

显性数值表示逻辑0，隐性数值表示逻辑1。仲裁的时候显性（0）优先。

     典型地，CAN总线为隐性（逻辑1）时，CAN_H和CAN_L的电平都为2.5V（电位差为0V）；CAN总线为显性（逻辑0）时，CAN_H和CAN_L电平分别为3.5V和1.5V（电位差为2.0V）。

Dominant是显性（0）（优先），Recessive是隐性。