从CAN到CANOpen——准入门大全（五）

第九节、关于NMT：

NMT用于CAN网络管理，有一个主节点，和最多127个子节点。

每一个子节点上线，都必须发送节点上线报文（boot-up）。节点上线报文的ID为0x700+节点ID。数据只有一个字节，即0。

为了方便主节点监控各子节点的状态，子节点会定期上传心跳报文，报文格式和节点上线报文一致，区别只是心跳报文的数据部分传送的是自己的状态。状态对应的代码如下图：

由上图可见，节点上线报文其实是心跳报文的一种特殊情况。

CANopen从站按其对象字典中 1017h 中填写的心跳生产时间（mS）进行心跳报文的发送。CANopen主站则会按其 1016h 中填写的心跳消费时间进行检查，假设超过诺干次心跳消费时间没有收到从站的心跳报文，则认为从站已经离线或者损坏。

心跳报文（包括节点上线报文），在CANopen协议中，也属于错误控制协议部分。错误控制协议还包括一个节点监护协议，意思是由主节点定期监护子节点的状态，但这种做法目前已经不太推荐了。

节点的状态包括六种状态：1.初始化；2.应用层复位；3.通讯复位；4.预操作状态（Pre-operational）；5.操作状态（Operational）；6.停止状态（Stopped）。状态机在上电复位后，主要在4、5、6状态之间切换，所以也可以把1~3状态视为一种状态（Initialisation）。

节点可以自己在6种（4种）状态里切换，也可以由主节点控制进行状态切换。

NMT报文可以主动控制子节点的状态，子节点不需要回复。NMT报文的格式如下：

COB-ID是广播地址，数据字段的第一个字节是控制命令，第二个字节是节点ID。

控制命令又可分为如下几种：

注，128就是0x80。

第十节、关于LSS：

LSS是CANopen的一个子协议，英文直译层设置服务。主要作用就是配置节点ID，设置波特率等。

LSS采用主-从模式、点对点进行通信。LSS的主设备，也是NMT的主节点，其它设备都是从节点。报文COB-ID固定为0x7E5（主发送）或0x7E4（从发送）。报文的数据字段固定为8字节。

每个设备都有唯一的LSS地址，该地址由4个32位数构成：制造商ID；产品码；修订码；序列号。其中制造商ID由CiA统一分配，其它参数都是制造商自行决定。LSS地址存放在对象字典主索引的0x1080处，该项子索引对应关系如下图：

LSS地址和节点ID不是一回事：LSS地址是全球唯一的、由4个32位数组成的地址；节点ID是设备接入CAN网络后，由主设备（NMT）临时分配的号码，只有7位（从0x01到0x7F）。

主设备配置节点ID的过程如下（所有报文中的数字默认都是16进制，00表示保留（不需要发送）或确实是0x0的数据）：

(1). 主发COB-ID：0x000；数据80 xx。第一个字节0x80是命令码，表示设置原节点ID为xx（第二个字节）的设备进入配置态；

(2). 主发COB-ID：0x7E5；数据40 xx xx xx xx 00 00 00。第一个字节0x40是命令码，表示切换选中节点状态；第二到第五字节是命令参数，4个xx表示四字节的制造商ID；

(3). 主发COB-ID：0x7E5；数据41 xx xx xx xx 00 00 00。第一个字节0x41是命令码，继续发参数；第二到第五字节是四字节的产品码；

(4); 主发COB-ID：0x7E5；数据42 xx xx xx xx 00 00 00。第一个字节0x42是命令码，继续发参数；第二到第五字节是四字节的修订码；

(5); 主发COB-ID：0x7E5；数据43 xx xx xx xx 00 00 00。第一个字节0x43是命令码，继续发参数；第二到第五字节是四字节的序列号；

(6); 从发COB-ID：0x7E4；数据44 01 00 00 00 00 00 00。第一个字节0x44是命令码；第二个字节表示从节点状态，0表示切换到可操作状态，1表示切换到配置状态；

(7). 主发COB-ID：0x7E5；数据11 xx 00 00 00 00 00 00。第一个字节0x11是命令码，表示配置节点ID；第二个字节表示新配置的的节点ID；

(8). 从发COB-ID：0x7E4；数据11 xx xx 00 00 00 00 00。第一个字节0x11是命令码，表示从节点的反馈；第二个字节为0表示配置成功，否则是错误码；第三个字节是特殊错误码。

(9). 主发COB-ID：0x7E5；数据17 00 00 00 00 00 00 00。第一个字节0x17是命令码，保存配置命令。

(10). 从发COB-ID：0x7E4；数据17 xx xx 00 00 00 00 00。第一个字节0x17是命令码，表示从节点的反馈；第二个字节为0表示配置成功，否则是错误码；第三个字节是特殊错误码。

(11). 主发COB-ID：0x7E5；数据04 xx。第一个字节0x04是命令码，切换全局状态；第二个字节是参数，0x00表示切换到可操作性状态，0x01表示切换到配置状态。

(12). 主发COB-ID：0x000；数据81 xx。第一个字节0x81是命令码，表示重启原节点ID为xx（第二个字节）的设备。

(13). 从发COB-ID：0x700+新配置的节点ID；数据00。这部分其实不属于LSS协议了，而是节点上线报文，见第九节开始部分。

下图是一个具体的例子，将一个出厂节点ID为0x7F的设备，改为0x05的节点ID。例子分为上下两部分，上半部分主要和输入LSS地址查找对应设备有关，下半部分才是修改节点ID部分。

上面是多个节点存在时的节点ID设置过程，如果只有一个节点，那么就不用输入LSS地址了，上图的上半部分可以简化为

(1). 主发COB-ID：0x000；数据80 xx。第一个字节0x80是命令码，表示设置原节点ID为xx（第二个字节）的设备进入配置态；

(2). 主发COB-ID：0x7E5；数据04 01 00 00 00 00 00 00。第一个字节0x04是命令码，表示切换选中节点状态；第二个字节是命令参数，0表示切换到可操作状态，1表示切换到配置状态；

其实，第一步也是相同的，只是第二步大大简化了而已，然后的步骤就同上图的下半部分了。如下图所示例子：

LSS还有一些其它部分的内容，详见CANopen LSS子协议中文翻译.pdf（里面有些小错误）。这里只简单说明设置波特率的报文。

(1). 主发COB-ID：0x7E5；数据13 xx xx 00 00 00 00 00。第一个字节0x13是命令码，表示配置位定时（波特率）参数；第二个参数选择使用哪个位定时表；第三个参数是所选位定时表索引。位定时表为0时，对应使用CiA的标准位定时表，如下图：

(2). 从发COB-ID：0x7E4；数据13 xx xx 00 00 00 00 00。第一个字节0x13是命令码；第二个字节是错误码（包含成功状态）；第三个字节是特殊错误码。