Cortex-M4 编程模型（Programmer Model）与 核心寄存器

编程模型：

• 内核模型

该部分主要包括Cortex-M4的CPU工作模式和程序特权级别。

Cortex-M4的CPU工作模式分为“线程模式（Thread Mode）”和“处理模式（Handler Mode）”：

• 当Cortex-M4被复位时，它默认工作在“Thread Mode”下，在该模式下用户可以通过设置CONTROL寄存器来将接下来要运行的程序设置为“特权级”程序或是“非特权级”程序。
• 而当Cortex-M4在处理异常和中断时，它将工作在“Handler Mode”下，在该模式下运行的程序均为“特权级”程序。

Cortex-M4上运行的程序特权级别被分为“特权级（Privileged）”和“非特权级(Unprivileged”：

• “非特权级”程序只能受约束地使用MSR/MRS等指令（也就无法访问系统的CONTROL寄存器），CPS指令更是无权使用；也无法访问系统计时器、NVIC和系统控制块（System Control Block）等硬件元；而对内存和外设的访问也会受到限制；若想转变为特权级程序，那么用SVC（Supervisor Call）指令触发软中断是唯一的途径。
• “特权级”程序则可以无约束地使用任何指令。可以直接访问CONTROL寄存器来改变当前程序的特权级别。

 

• 堆栈模型

Cortex-M4使用向下生长的栈。

配备了“主栈（Main Stack）”和“进程栈（Process Stack）”2个栈，并具有各自独立的栈指针。

当CPU处于“Handler Mode”时，使用“主栈”运行；而当CPU处于“Thread Mode”时，可使用“主栈”或“进程栈”运行，具体使用哪一个由CONTROL寄存器的配置来决定。

                       

• 异常与中断

Cortex-M4处理器与NVIC控制器对所有异常和中断进行基于优先级处理。在处理异常或中断时，CPU均工作在“Handler Mode”。

 

• 数据类型

             （默认工作于小端模式）

 

• CMSIS软件接口标准

Cortex微控制器应用程序接口标准（Cortex Micro-controller Software Interface Standard），定义（规范化、统一化）了Cortex系列CPU核心外设和核心寄存器的标准称谓及其访问“方法”（既函数），以及“异常”向量的标准称谓。从而向开发者提供了屏蔽了寄存器地址级硬件信息的RTOS内核开发接口或核心外设功能开发接口。

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核心寄存器：

                         

R0 ~ R12（均为32bits）

通用寄存器，其中R0~R7为低地址通用寄存器，R8~R12为高地址通用寄存器；

SP（R13）（32bits）

栈指针寄存器（Stack Pointer），实际上存在两个R13寄存器，分为主栈指针MSP（Main Stack Pointer）寄存器和过程栈指针PSP（Process Stack Pointer）寄存器。任意时刻下CPU只能使用一个SP，当CPU处于线程模式（Thread Mode）时，运行非特权级程序（Unprivileged Software）只能使用PSP访问过程栈（Process Stack）（PS通常不止一个），而运行特权级程序（Privilege Software）可以使用MSP访问主栈（Main Stack）（通常只有一个）；当CPU处于处理模式（Handler Mode）时，运行异常（Exception）服务程序，默认使用MSP访问MS。

> 异常（Exception）包括了硬件故障（Fault）和内外/软硬中断（Interrupt）。

LR（R14）（32bits）

连接寄存器（Link Register），用于存储函数调用或异常处理程序返回的数据。

PC（Program Counter）（R15）（32bits）

程序计数器，指向指令的指针，Reset后CPU将复位向量（Reset Vector）（位于地址0x00000004）的值存入PC并将最低位的值赋给EPSR寄存器的T位（可见，若设置不当，有可能导致CPU进入ARM State）。

PSR（Program Status Register）（共26有效bits，分布在一个完整字中）

程序状态寄存器，在一个字（Word = 32bits）内同时存放（不共享bits）了3个PSR，分别为：APSR、IPSR和EPSR。

APSR（Application Program Status Register），占用位[31:27]+[19:16]，共8bits，记录了一系列与当前指令的操作结果相关的标志Flag（如：小于或负标志位N[31]，零标志位Z[30]，大于等于标志位GE[19:16]等）；

IPSR（Interrupt Program Status Register）， 占用位[8:0]，共9bits，记录了当前发生的异常的类型编号，最多可表达2047个异常类型，但目前实际只有84种。

EPSR（Execution Program Status Register），占用位[26:24]+[15:10]，共9bits，记录了CPU的Thumb State状态（若T[24]位为1，则CPU处于Thumb State），以及If-Then指令块中各个条件的判断结果，或可中断指令（Interruptible-Continuable Instruction, ICI）的下一个寄存器操作数（Register Operand）。

> ICI指令通常为寄存器数据块读写指令（如LDM STM、VLDM、VSTM、VPUSH、PUSH、VPOP、POP等），需要多个指令周期来完成，若被异常中断则可将下一个要读/写的寄存器编号暂存于IPSR的ICI/IT位域内，作为ICI的现场保护机制。

 

Exception Mask Registers为异常屏蔽寄存器，共有3个，下段顺序列出，各占用一个完整的字（32bits），为用户提供屏蔽非致命的不重要的异常的功能，从而满足某些具有高实时性要求的应用：

PRIOMASK（Priority Mask Register）

优先级屏蔽寄存器，有效位为PRIMASK[0]，该位置1时，除不可屏蔽中断（Non-Maskable Interrupt, NMI）以外的所有可以配置优先级的异常（通常为中断）都将被屏蔽（CPU不响应）。

FALUTMASK（Fault Mask Register）

故障屏蔽寄存器，有效位为FAULTMASK[0]，该位置1时，除不可屏蔽中断（Non-Maskable Interrupt, NMI）以外的所有异常（包括故障异常）都将被屏蔽。

> 当CPU退出处理模式（Handler Mode）（可能是由任意类型的异常触发的）时，CPU将自动将FAULTMASK为清0，从新使能其对故障异常的响应。

BASEPRIO（Base Priority Mask Register）

基优先级屏蔽寄存器，有效位为BASEPRI[7:4]，共4bits，记录了某个异常优先级（对优先级的表达与NVIC_IPRx寄存器中用到的表达相同），所有优先级低于或等于该优先级的异常将被屏蔽。

CONTROL（Control Register）

控制寄存器，有效位为[2:0]，共3bits，分别控制了CPU所使用的栈（PS或MS）、当前程序的特权级别（有特权或无特权），以及浮点单元（Floating-Point Unit, FPU）的状态。

> 当CPU处于Thread Mode时可运行特权级程序（Privileged Software）或非特权级程序（Unprivileged Software），而在Handler Mode下只运行特权级程序。

 

> 非特权级程序访问核心寄存器的指令（MRS、MSR、CPS）受到一定的限制，访问内存和外设也受限，且无法访问系统计时器（System Timer）、NVIC（Nested Vector Interrupt Controller）以及系统控制块（System Control Block）等硬件资源，不过可以通过SVC指令调用特权级程序；而特权级程序可使用所有指令，并访问所有的硬件资源。

 

> 特权级用户程序可通过将EPSR寄存器的T位设置为1来将CPU设置为Thumb State。若该位为0，则CPU工作在ARM State，此时若接收到Thumb指令，CPU将陷入自锁态（Lockup），只能通过Reset Exception来解除。

 

> Cortex-M4处理器采用ARMv7-M架构，仅支持Thumb-2指令集（从Cortex-M3系列开始，就勇敢地抛弃了ARM指令集），因此CPU只能工作在Thumb State下，在异常处理程序中亦如此。

 

> Thumb-2指令集是一套完善的精简指令集，同时存在16bits指令和32bits指令，完全兼容Thumb指令集，并具有丰富的拓展子集。这使得Thumb-2兼顾了Thumb指令集高存储密度、低功耗的优点和ARM指令集功能完善、高效的优点，是时下较为流行的指令集之一。它免除了繁杂的CPU状态切换操作，CPU得以完全工作在Thumb State之下。

 

【官方建议】

RTOS中的线程（或称“任务”）最好运行在Cortex-M4的Thread Mode下，这也是CPU在执行复位程序后默认返回的模式，此时CPU根据PSP寄存器来访问PS；而OS的内核（Kernel）和异常处理程序（Exception Handler）则最好运行在CPU的Handler Mode下，可直接访问所有硬件资源，此时CPU根据MSP访问MS。

 

> OS内的每一个任务（线程）都有一个自己专属的过程栈，这些过程栈的指针都存放在对应任务的任务控制块（Task Control Block, TCB）的Task_SP成员上。当某个任务被调度（从就绪态转变为运行态）时，CPU将其TCB内Task_SP成员的值赋给CPU的核心寄存器SP（R13）的PSP，从而实现任务上下文切换（或现场恢复）。