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ZhangzrJerry
这个作者很懒,什么都没留下…
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如何使用roboRio下载采集到的数据
从wpilib数据日志中读取、转换和可视化数据的cli。使用shuffleboard录制数据为csv格式。使用WPIlib库datalog类。原创 2022-09-23 20:21:03 · 244 阅读 · 0 评论 -
四轴机械臂算法详解
我终终终终于来了,真的好久没更新了首先给大家看看我们最近做的一个四轴机械臂项目吧这是它已经拼装在基础底盘上的实物图了可以看到一共有四个马达来驱动这个机械臂其中最上端与最底部的马达可以独立控制因此算法的核心在于中间的两节机械臂如图为最核心的算法模型其中a,b分别代表两个机械臂ε与δ由马达控制器自动设置因此我们的目标就是求出ε和δ的值X和Y由遥控手柄实时传入(可以为增量或者绝对位置)c=sqrt(X2+Y2)γ=atan(Y/X)在三角形ABC中有两个直角三角形a2-AD2=k2原创 2021-08-22 17:37:12 · 4779 阅读 · 0 评论 -
全向轮算法/万向轮算法/福来轮算法/全向轮漂移算法/万向轮漂移算法/福来轮漂移算法
其实本来想做一种矢量轮的,大概长这样不过他马达需要8个,并且齿轮对加工精度的要求比较高,只好放弃在搜索的过程中,一种叫全向轮/福来轮/万向轮的轮子非常吸引我于是我想把他按照这样子拼起来我认为他和最上面展示的矢量轮能够同样实现漂移的功能,并且在实现难度上有所降低,于是我开始着手设计他的算法这种轮子的最大好处我认为是在于他能够沿x方向前进的同时,允许y方向通过situation3: turn自转这是一些初步的想法啦,如果大家有更好的想法欢迎一起分享...原创 2021-10-07 17:32:07 · 1260 阅读 · 0 评论 -
FRC自购IIC陀螺仪GY-91使用
硬件准备这是我们在某宝上购买的一款SPI&IIC陀螺仪https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.113c4b20IbC4N3&id=523806329384&ns=1&abbucket=12#detail它即将被我们连接到主板NI roboRIO上https://www.andymark.com/products/ni-roborio-2?via=Z2lkOi8vYW5keW1hcmsvV29ya2FyZWE6原创 2021-12-26 12:30:28 · 572 阅读 · 0 评论 -
来看看全世界最顶级的青少年工业级机器人竞赛吧
你听说过全世界最顶级、对抗最激烈、最具观赏性的青少年工业级机器人竞赛吗?今天一起来看看FRC竞赛究竟为何如此吸引人!原创 2021-09-11 22:07:06 · 125 阅读 · 0 评论 -
真空系统安装心得
我们夏令营老师给我们布置的是一个机械臂抓球的任务,在大家设计爪子夹球时,一个另类的idea在我脑中浮现,把球吸起来吧!真空发生器、吸盘,在某宝完成购置,真的非常期待到货的那一天。将气路组装完毕做测试,非常顺利地能将球吸起来,你以为这就结束了么,这也太有水文章的嫌疑了~但负压状态对加压气的需求过大,气瓶里的气一会就挥霍一空了,气压降下来与之对应的是吸力不足以支撑球的重量我们以为会是真空发生器的原因,于是说我们在发生器的真空口外加装一个电磁阀,希望能够锁住局部的负压状态,不过很遗憾还是失败了我去请教我原创 2021-09-12 10:04:26 · 131 阅读 · 0 评论 -
2021RCC总结篇 | 赛场初试锋芒 麒麟自当磨砺
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