全向轮算法/万向轮算法/福来轮算法/全向轮漂移算法/万向轮漂移算法/福来轮漂移算法

其实本来想做一种矢量轮的，大概长这样
不过他马达需要8个，并且齿轮对加工精度的要求比较高，只好放弃
在搜索的过程中，一种叫全向轮/福来轮/万向轮的轮子非常吸引我

于是我想把他按照这样子拼起来

我认为他和最上面展示的矢量轮能够同样实现漂移的功能，并且在实现难度上有所降低，于是我开始着手设计他的算法
这种轮子的最大好处我认为是在于他能够沿x方向前进的同时，允许y方向通过



situation3: turn
自转

这是一些初步的想法啦，如果大家有更好的想法欢迎一起分享