【PIXSFM】pixel-perfect-sfm 环境配置

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项目仓库

Readme中对于安装顺序和版本要求描述有误，根据作者对于反馈的回复，项目必须使用以下版本构建：

ceres-solver 2.1.0 。更新版本（2.2.0）不可用。
colmap 3.8，使用由ceres-solver 2.1.0构建的CUDA版本，而不是colmap 3.9.1。
pyceres v1.0，使用由ceres-solver 2.1.0构建的CUDA版本。
pycolmap 0.4.0，使用由ceres-solver 2.1.0构建的CUDA版本。
hloc 1.4，使用由ceres-solver 2.1.0构建的CUDA版本，而不是hloc 1.5。

Ceres

下载2.1.0版本。根据文档进行安装。
首先安装依赖：

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

准备构建、测试、安装：

tar -zxf ceres-solver-2.1.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j3
make test
make install

安装完成后运行以下示例测试是否正常运作。

bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.2.0/data/problem-16-22106-pre.txt

COLMAP

从项目仓库中获取3.8版本，根据文档进行安装。
安装依赖：

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev

配置和编译COLMAP：

cd colmap
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
ninja
sudo ninja install

若报错ptxas fatal : Value 'sm_30' is not defined for option 'gpu-name'，表明CUDA 架构设置有问题，在COLMAP的CmakeLists.txt中添加一行：

set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES 30 35 37 50 52 60 61 62 70 72 75 80 86 89)

完成后可通过命令行或GUI运行：

colmap -h
colmap gui

尽管文档中提到了为了CUDA支持需要安装nvidia-cuda-toolkit等包，但是我实际后续因此可能产生问题。可以姑且无视。

PIXSFM

安装依赖，已包括指定版本的pycolmap+pyceres

sudo apt-get install libhdf5-dev
git clone https://github.com/cvg/pixel-perfect-sfm --recursive
cd pixel-perfect-sfm
pip install -r requirements.txt

hloc

下载1.4版本

cd Hierarchical-Localization-1.4/
pip install -r requirements.txt
pip install -e .

安装pixsfm

cd ../
pip install -e .  # install pixsfm in develop mode