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RSS订阅原创 适配多版本的eigen
有时不同的项目需要使用不同版本的eigen，但是安装eigen时，如果简单的cmake …make make install则会覆盖之前的版本安装到usr/local下面。因此无法多版本存在。比如我想单独安装一个3.3.4的版本使用。这样就把3.3.4版本安装到了指定的目录下面。
2023-06-21 15:43:00
281
原创 解决No CMAKE_CUDA_COMPILER could be found.No CMAKE_CUDA_COMPILER could be found.
解决bug
2022-11-08 15:04:17
2161
1
原创 不同三角化方法的表现
上面的代码是，分别构建1.Ax=0 用SelfAdjointEigenSolver和JacobiSVD求解 2.构建在New_A上面加了10-5的阻尼，用JacobiSVD 和QR求解。这是三角化后的点和优化后的点误差
2022-10-12 12:27:15
331
原创 g2o的hessian矩阵、b怎么存储
其中A1是第一条边对C1的雅克比，A2是第一条边对P1的雅克比，A3是第二条边对C2的雅克比，A4是第二条边对P1的雅克比。观测H矩阵可知，在对角线元素上，是误差边对对应顶点hessian的累积和，而非对角元素则是每条边对两个顶点的雅克比乘积。假设我们有两个相机位姿C1 C2 都看到一个顶点P1 ，即我们有两条边，则我们的J可以写成。因此，对于H的对角线元素，我们可以单独存放在顶点类里面，每个顶点对应的元素等于。而非对角线元素，必须存储在边的类里面，一条边对应一个元素(对称应该是两个)。
2022-09-20 20:28:33
293
原创 c++编译 重复定义的问题
https://www.cs.ubc.ca/research/image-matching-challenge/current/
2022-08-03 17:30:53
296
原创 c++编译 重复定义的问题
https://www.cs.ubc.ca/research/image-matching-challenge/current/
2022-07-08 10:48:59
499
原创 slam资料汇总
https://www.cs.ubc.ca/research/image-matching-challenge/current/
2022-06-30 12:01:28
115
原创 不同相机在不同高度拍的图片resize在同一尺度
假设有一个相机的focal length 为fx1 在z1高度拍照 图片宽为w1假设另一个相机的focal length 为fx2 在z2高度拍照 图片宽为w2如何把他们拍的图片resize到同一个尺度下面呢，根据小孔成像原理u=fx∗(x/z)u = f_x *(x / z)u=fx∗(x/z)我们实际是想两张图片，1m对应的pixel相同$ 即希望fx1/z1=fx2/z2（pixel/m）fx1/z1 = fx2/z2 （pixel/m）fx1/z1=fx2/z2（p
2022-06-29 17:59:51
204
原创 Saladict沙拉查词简单设置在浏览器外部使用
在chrome浏览器安装Saladict插件，然后chrome://extensions/shortcuts里面设置这个的意思是在全局的里面去搜索cliboard内容。再在沙拉查词的options里面配置permissions里面允许read clipboard和write clipboard.之后在本地pdf使用时，先ctrl+c复制 再ctrl+q就可以了。...
2022-06-27 10:54:19
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1
原创 安装colmap问题
安装colmap遇到如下问题：/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/…/…/…/x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFTileRowSize@LIBTIFF_4.0’是因为安装了anaconda，所以环境变量PATH里anaconda的搜索在/usr/lib/x86_64-linux-gnu之前，因此导致使用的是anaconda的QT5去掉anaconda即可在pa
2022-05-31 20:14:43
753
原创 ubuntu20.04安装搜狗拼音 切换中文输入法时提示software database is broken
这里的原因是我用了阿里云的源导致的，网上各种$sudo apt-get install -f thunderbird 都是没用的！！！！1.换回默认的源2.sudo apt-get install language-pack-zh-han*这时你在切换中文时还是会报几个错误，但是不用担心，正常切到中文，中文也无法排到第一个，但是继续安装sougou 是可以用的。...
2022-05-31 15:55:23
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原创 12代酷睿安装18.04ubuntu无法识别硬盘
买的hp i9129000K这个型号12代酷睿的台式机，安装18.04 ubuntu一直识别不了硬盘，在BIOS里面也无法设置(据说11代酷睿配置一下raid即可)。想了各种办法都不行，最后安装了20.04 22.04都是可以的。如果你的windows里面设置了BitLocks,一定要关闭。...
2022-05-31 15:50:36
1759
原创 c++重载 重写 重定义
重载 在同一个类里面，同样的函数不同的参数列表重写 父类和子类，子类重写父类带virtual的虚函数，实现多态机制，函数名和函数列表都一样重定义 父类和子类 也是子类定义父类的函数，会隐藏父类函数，如果父类不是虚函数，子类实现则为重定义，如果父类是虚函数，子类实现函数列表不同，则也是重定义。重定义以后，父类不能在调用该方法。...
2022-03-14 14:03:19
1355
原创 vslam融合策略
我们在前端输出了多条轨迹。轨迹1：视觉+ imu+里程计融合出来的轨迹(vio) T1T_1T1轨迹2：imu+里程计轨迹（imu用dcmq求解的姿态）T2T_2T2在vio初始化没有稳定之前，使用轨迹2，稳定后拼接上轨迹1，如果vio挂掉，则拼接上轨迹2，vio稳定后再拼接轨迹1。故这样实则是让轨迹2补充vio不好的时候。值得注意的是拼接的方式，拼接vio是计算出当前轨迹和vio轨迹在yaw和xyz上面的delta值，在vio轨迹乘以这个delta值即可。我们没有用增量的方式去拼接，原因增量的
2022-03-03 20:49:51
693
原创 vins 跟踪部分改为提取特征点匹配结论
一直对vins跟踪部分用光流跟踪想要改为提取特征点匹配，原因有如下几点；光流跟踪时间长了，特征点会有一点点偏移，实际测试确实会这样，但这个偏移很小，无奈我们对回环有较高的精度要求(<15cm)，回环是重新提取特征点去和这个光流跟踪得到的特征点匹配，光流跟踪得到的特征点有偏移显然会影响回环精度。这是主要原因。光流会有对速度有限制，太快效果不好。因此最近终于实现了想法，将光流跟踪部分改为了提取特征点，然后暴力匹配。发现能连续跟踪的点变少了好多。这是连续三帧跟踪(每隔0.4s)的情况，
2022-01-19 16:36:12
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原创 vins-fusion 融合rtk原理
vins-fusion融合rtk原理：使用优化的方式融合，假设融合后的位姿是fusion_T[n], vio输出的位姿是vio_T[n]，rtk输出的位姿是rtk_T(只有最后一帧)那么fusion_T的初值是fusion_T[n] = fusion_T[n-1] * (vio_T[n-1].inverse()*vio_T[n])两个观测 一个是rtk:残差就是 fusion_T[n] - rtk_T一个是vio的残差是 fusion_T[i-1].inverse()*fusion_T[i] -
2021-12-14 16:54:25
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原创 通过跟踪效果来看vins输出结果
下面是vins跑出来的结果，vio输出是绿线轨迹。线速度是0.28m/s，拐角的地方是我根据蓝线把vio轨迹掰正了。vio在初始阶段走的比较弯曲，后有一段笔直的轨迹，这里旋转非常慢，之后又走了一段很不错的直线，之后就跳变了几下，轨迹彻底偏了。我把每帧需要新提取的特征点个数打印出来（我们每帧必须有150个特征点，减去跟踪上的，就是需要新提取的），通过这个个数可以反应出跟踪的好不好，新提的特征点个数越多，则说明跟踪的越不好。n_max_cnt 0last_track_num150n_max_cnt
2021-11-30 20:29:31
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原创 慎用cv::fitLine
cv::Point2f p1(-1,-1);cv::Point2f p2(-2,-2);vector<Point2f> vec;vec.push_back(p1);vec.push_back(p2);cv::Vec4f line1;cv::fitLine(vec,line1,CV_DIST_HUBER, 0, 0.01, 0.01);fitline是对点进行直线拟合，vec是输入的点，line1是输出，前两个是(vx,vy)即方向向量，后两个是(x0,y0)是线上的某一点。我们
2021-11-30 17:39:03
1018
原创 Eigen学习(一)
第一章总结：1.关于使用fixed-size 和 dynamic-sizeMatrixXd相当于动态开辟一片内存，类似于 newMatrix3d 在编译时已经分配好内存原则>4的矩阵用dynamic-size <= 4用fixed-size2. transpose和adjoint会简单的返回一个代理对象并不对本省做转置。如果执行 b=a.transpose() ，a不变，转置结果被赋值给b。如果执行 a=a.transpose() Eigen在转置结束之前结果会开始写入a，所以a的最终
2021-11-26 19:47:05
1102
原创 EIGIN 对齐错误
my_program: path/to/eigen/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:44:Eigen::internal::matrix_array<T, Size, MatrixOptions, Align>::internal::matrix_array()[with T = double, int Size = 2, int MatrixOptions = 2, bool Align = true]:Assertion `(reinterpret_cast
2021-11-26 16:39:52
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原创 对齐rtk坐标和world坐标系的问题
在对齐rtk和world坐标系时发生了很诡异的现象，无论如何也对不好。红色是world的轨迹，后来飘了，但是我只用了0.5m以内的轨迹来对齐，基本是在x轴上的。右下角蓝色轨迹是rtk原始轨迹，左上角是根据计算出rtk和world的夹角之后旋转（y取负）的轨迹。我使用的方法是1.算出红色轨迹（world）1m内的航向yaw1,，基本为02.算出蓝色轨迹（rtk）1m内航向，yaw = -90(从图中看出)3.rtk旋转90度，然后把rtk的y取负。这样就得到了左上角的蓝色轨迹。对比原始轨迹和.
2021-11-24 16:54:47
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原创 pytorch报: ‘str’ is not a member of ‘c10’
/home/aipan/anaconda3/libtorch/include/torch/csrc/api/include/torch/nn/modules/utils.h:19:3: error: ‘str’ is not a member of ‘c10’TORCH_INTERNAL_ASSERT(n >= 0);原因是ceres 和 libtorch不兼容。ceres改为1.14.0版本即可
2021-11-19 19:27:36
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原创 平面约束公式推导
在地面运行的小车如果可以认为在平面运动，则可以使用平面约束（注意不能用于斜坡之类的地面，这里相当于绝对水平。）水平则有z=0，roll和pitch=0,对于四元数q来说，就是只绕z轴旋转yaw角 q = cos(yaw/2) + sin(yaw/2)(0,0,1) 也就是qx = 0 qy = 0这三个可以成为每一帧的约束。q转为RR应该为[1−2z22wz0−2wz1−2z20001]\begin{matrix}[ 1-2z^2 & 2wz & 0 \\ -2wz &
2021-11-10 17:28:40
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原创 ceres库AddResidualBlock函数解析
在定义损失函数时，我们会预先告诉parameter_blocks的个数，class ProjectionFactorXYZ : public ceres::SizedCostFunction<2, 7, 3> 表示2个损失函数，2个参数块，第一个参数块有7个数，第二个参数块有3个数。我们在传给ceres时，传进去的是参数块的首地址。又知道参数块里面的参数个数。所以ceres就可以一个个把参数拿出来。ResidualBlock* ProblemImpl::AddResidualBlock(
2021-11-04 16:27:18
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原创 git使用
git rebaserebase是一个非常强大的指令，可以对你的提交做各种修改。先体验一下我觉得最厉害的的，比如在某一次提交之后，我又提交了好几次，但是我发现我这次提交有问题，想要修改，怎么办了？也就是去修改几次前的提交内容，rebase 可以帮你实现。1.修改中间某一次提交的内容：比如我现在分支上面有两次提交，内容是两个txt文件。现在我再创建一个文件aa.txt，进行第三次交。结果状态如下。我再创建一个文件bb.txt，进行第四次提交，结果如下：这时候我觉得我第三次提交的aa.txt是
2021-09-14 14:26:23
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原创 c++在代码中捕获信号
可执行程序如何安全退出？在Linux系统，按ctrl+c会在系统产生中断信号，程序就会退出。如果你想自己捕捉信号，进行想要的处理，可以如下编码：#include<csignal>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <unistd.h>void signalHandler(int signum){ printf("catch signal %d \n", signum); exit(0)
2021-09-06 12:21:55
961
原创 Error running link command: No such file or directory错误
在交叉编译时遇到问题[ 1%] Linking CXX static library libtp_core_detect.aError running link command: No such file or directorydetect/CMakeFiles/tp_core_detect.dir/build.make:120: recipe for target ‘detect/libtp_core_detect.a’ failedmake[2]: *** [detect/libtp_cor
2021-09-02 11:46:45
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转载 QT报collect2:ld returned 1 exit status原因
原文链接：https://blog.csdn.net/u014546553/article/details/78781547出现collect2:ld returned 1 exit status错误的原因，大概分为以下三种情况：1、编译成功的例子在后台执行，有时一闪而过，如果再次build ，则会提示上述错误。解决方法：打开任务管理器，找到相应的exe进程，关闭即可； 或者直接关闭QtCreator。2、没有编译成功的情况下，最常见情况是程序本身需要include的头文件被遗漏了解决方法：细心
2021-08-16 17:09:37
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原创 特别简单的c++读取txt数据
网上将c++读取txt的资料很多，但是都是只读取一行的，如何高效的读取txt多行数据呢？c++有类fstream，ifstrem, ofstrem专门用来读取文件。而数据获取有两种方式，一种是 >>流的方式，它会把字符依次放入我们定义的变量里，无需转换什么的，但这种方式的结束必须是遇到结束符才能结束（比如ctrl+D），第二种方式是getline，一行一行读出来的就是字符串，你得把字符串再分开存为自己想要的变量，比较麻烦。我需要从txt里面读两个时间戳，三个double类型数据，在txt里面
2021-08-12 15:01:02
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原创 vins-mono的bug记录
在imu数据和image数据对齐时，存在bugvins里面一直在优化image和imu之间实际时间戳的间隔td，然后在对齐时把td加在了image的时间戳上。getMeasurements()里面while (imu_buf.front().timestamp < img_msg.timestamp + td) { IMUs.emplace_back(imu_buf.front()); imu_buf.pop();
2021-07-29 09:55:21
581
原创 Backtrace stopped: previous frame identical to this frame (corrupt stack?)错误
gdb调试出现这个错误.这个一般是内存出现错误，我遇到的是，cv::Mat image从vio传给pose_graph,但是我没有clone，也就是vio和pose_graph使用的是同一片内存，而vio又在改变这片内存，导致pose_graph使用时出现错误。...
2021-07-27 11:09:05
20210
原创 容器的内存管理
假设vector有1000个元素，erase900个，其内存占用还是1000个，用clear()只是清空元素，内存占用还是1000。queue可以随着元素的减少，自动释放内存。对于容器释放内存最好的方法是swapvector<int> a;a.push_back(1)vector<int>().swap(a);queue<int> b;b.push(1);queue<int>().swap(a);...
2021-07-23 15:57:43
160
原创 torch::tensor与cv::Mat相互转换
cv::Mat是有多维的！！！！！构造函数为： /** @overload @param ndims Array dimensionality. @param sizes Array of integers specifying an n-dimensional array shape. @param type Array type. Use CV_8UC1, ..., CV_64FC4 to create 1-4 channel matrices, or CV_8
2021-07-23 10:46:09
2292
空空如也
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