嵌入式linux驱动之路13： 裸机开发之SPI 实验

SPI简介

SPI 以主从方式工作，通常是有一个主设备和一个或多个从设备，一般 SPI 需要4 根线.
①、CS/SS，Slave Select/Chip Select，这个是片选信号线，用于选择需要进行通信的从设备。I2C 主机是通过发送从机设备地址来选择需要进行通信的从机设备的，SPI 主机不需要发送从机设备，直接将相应的从机设备片选信号拉低即可。
②、SCK，Serial Clock，串行时钟，和 I2C 的 SCL 一样，为 SPI 通信提供时钟。
③、MOSI/SDO，数据线.只能用于主机向从机发送数据，也就是主机输出，从机输入。
④、MISO/SDI，这根数据线只能用户从机向主机发送数据，也就是主机输入，从机输出。
SPI 通信都是由主机发起的，主机需要提供通信的时钟信号。主机通过 SPI 线连接多个从设备的结构如图所示：


图 中，CS 片选信号先拉低，选中要通信的从设备，然后通过 MOSI 和 MISO 这两根数据线进行收发数据，MOSI 数据线发出了0XD2 这个数据给从设备，同时从设备也通过 MISO 线给主设备返回了 0X66 这个数据。这个就是 SPI 时序图。

I.MX6U ECSPI 简介

I.MX6U 的 ECSPI 可以工作在主模式或从模式，我们使用主模式，I.MX6U 有 4 个ECSPI，每个 ECSPI 支持四个片选信号，也就说，如果你要使用 ECSPI 的硬件片选信号的话，一个 ECSPI 可以支持 4 个外设。如果不使用硬件的片选信号就可以支持无数个外设,我们不使用硬件片选信号，因为硬件片选信号只能使用指定的片选 IO，软件片选的话可以使用任意的 IO。如果要发送数据就向寄存器 ECSPIx_TXDATA 写入数据，读取及存取ECSPIx_RXDATA
里面的数据就可以得到刚刚接收到的数据。另外配置SPI其他的模式也是去往对应的寄存器中写值。使用 SPI 接口读写寄存器需要 16 个时钟或者更多(如果读写操作包括多个字节的话)，第一个字节包含要读写的寄存器地址，寄存器地址最高位是读写标志位，如果是读的话寄存器地址最高位要为 1，如果是写的话寄存器地址最高位要为 0，剩下的 7 位才是实际的寄存器地址，寄存器地址后面跟着的就是读写的数据。
配置步骤如下：
1.初始化SPI，配置寄存器，设置采样周期，时钟配置
2.设置发送或接受一个字节的数据，等待发送 FIFO 为空，然后将数据赋给TXDATA寄存器，或者等待接收 FIFO 有数据，将>RXDATA寄存器中的值赋给变量，。
3.定义icm20608设备：定义SPI 片选引脚。定义了一些 ICM20608 的 ID 和寄存器地址。第 41 行定义了一个结构体icm20608_dev_struc，里面的成员变量用来保存ICM20608 的原始数据值和经过转换得到的实际值。
4.初始化 ICM20608：将用到的IO进行复用，配置电器属性包括软件复位引脚
5.读ICM20608的ID寄存器，是否符合预期（读操作：ICM20608 在使用 SPI 接口的时候寄存器地址只有低 7 位有效, 寄存器地址最高位是读/写标志位，读的时候要为 1，写的时候要为 0。先使能 SPI 传输，再发送寄存器地址，在发送数据，最后禁止SPI传输，读取连续多个寄存器方法：发送完寄存器地址后，顺序读取寄存器的值放入buf[i]中）。
6.设置ICM20608的配置寄存器，设置速率，分辨率等。
7.获取ICM20608中的分辨率，本质也是读取对应寄存器
8.获取 ICM20608 的加速度计、陀螺仪和温度计的数据，顺序读取寄存器的值放入data[i]中。