机器人说："来，我们比赛垒石头吧~~~"

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今天为大家带来一套可以垒石头的机器人系统，一个个石头摞得稳稳当当~

以后可以用它建一座自己的石头房，古香古色~~~。

这是来自苏黎世理工的研究人员最新的工作，并在ICRA2017机器人会议上获得了最佳学生论文奖（TuD9）

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Autonomous Robotic Stone Stacking

我们见过机器人砌墙或者直接浇筑墙面，很厉害是不是？

但是这类精确的工作对于机器人来说简直是小意思，因为在实际生产中工业机器人的精度可是毫米甚至更高的水平呢。

今天看到的这个机器人，却是能实现十分惊人的建筑操作，它能将毫无规则的石头快稳稳的垒高起来，最高可以连续垒起六个石头。

垒起六个无规则的石头不倒，这对于大多数人来说已经足够难了。

不过厉害的人类却是这样的。

下面让我们来看看这个机器人是怎么学会玩这种高难度的动作的呢。

机器人主要分为三步。首先看，利用RGB-D相机对桌面上的石头进行扫面，获得了石头的三维形貌（注意看左下角）；

随后计算和估计石头的位姿和形状，由于石头的密度均匀重心比较容易预测。

将得到的模型进行计算仿真后（图中红色的位置）得到抓取点和将要摆放的位置；

最后利用机械臂执行。在夹爪上拥有力矩传感器来保证精度。

需要说明的是，由于测量误差的存在使得机器人对于石头的形状和中心估计不准，有的时候稍微偏离就会把石头垒翻了。

研究人员希望未来引进双臂机器人来辅助摆石头的过程，对摆放的石头做一些微调来实现平衡。