FreeRTOS任务管理

抢占式多任务系统

  FreeRTOS是一个抢占式的实时多任务系统，运行过程如下：

  高优先级的任务可以打断低优先级任务的运行，从而取得CPU的使用权，这样就保证了紧急任务的运行。
  可以为那些对实时性要求高的任务设置一个很高的优先级，例如自动驾驶中的障碍物检测任务。
  高优先级的任务执行完成以后，重新把CPU的使用权归还给低优先级的任务，这个就是抢占式多任务系统的基本原理。

时间片调度

  对于同等优先级任务来说，每个任务允许运行一个时间片。当前任务消耗完一个时间片后，CPU的使用权将会移交给同等优先级下的另一个任务。
  时间片的长度是由configTICK_RATE_HZ决定的。如果configTICK_RATE_HZ为1000，那么一个时间片的长度就是1ms。

任务状态

  FreeRTOS中的任务永远处于下面几个状态中的某一个：

运行态

  当一个任务正在运行时，那么这个任务就处于运行态。

就绪态

  就绪态是指那些已经准备就绪，随时可以运行的任务，但是目前还没有运行。<