（一）安装虚拟机，并虚拟Ubuntu系统

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        （一）安装虚拟机，并虚拟Ubuntu系统

        （二）安装机器人操作系统-ros

本章目录

一、安装虚拟机软件

二、虚拟Ubuntu系统 

三、虚拟机优化

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一、安装虚拟机软件

        我最开始使用的虚拟机是 VirtualBox ，但是发现在gazebo仿真的时候并不是很流畅，可能是电脑本身的性能问题，最后采用的是 VMware 。在使用过程中有反馈说版本低可能会出现兼容问题，虚拟系统后运行会出现蓝屏现象，但我使用的是16.1.1版本，没有出现此问题，故推荐此版本。

由于审核问题，自行前往微信，关注公众号“软件管家”，回复“vm”进行获取

二、虚拟Ubuntu系统 

        此部分一般选择默认选项即可

1. 点击【创建新的虚拟机】，弹出【新建虚拟机向导】，默认选项点击【下一步】

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2. 选择【稍后安装操作系统】，进行【下一步】
3. 勾选【Linux】，选择版本【Ubuntu 64位】

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4. 为新虚拟的系统自定义名字，并为其选择一个安装的位置

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5. 【最大磁盘大小】可以40GB，如果虚拟机使用较多且电脑空间充裕，建议多分点位置
   后期空间不足可参考 内存扩充

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6. 点击【自定义硬件】
   首先点击【内存】，根据自身电脑性能选择内存，一般4096MB（4GB）即可
   其次点击【处理器】，注意自己电脑的性能，一般(处理器数2 内核数2 内核总数4)
   之后点击【新 CD/DVD(SATA)】，选择【ISO映像文件】，浏览打开下载的镜像文件
   （一）安装虚拟机，并虚拟Ubuntu系统
   然后点击【显示器】，取消【加速3D图形】的选项（防止gazebo运行出现闪退现象）
   最后点击【添加】，将【并行端口】和【串行端口】加入，点击【关闭】

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7. 点击【完成】等待系统的虚拟，然后选择【开启此虚拟机】，一个【确定】、两个【否】
8. 语言勾选【中文(简体)】后选择【安装Ubuntu】

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9. 【键盘布局】默认【继续】，【更新和其他软件】默认【继续】
10. 【安装类型】默认，选择【现在安装】后分区默认【继续】即可
    (注：因为这是虚拟机不会影响电脑，但以后如果安装双系统相同步骤此选项不能选择 )

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11. 地方在地图上点击中国，下方会显示【shanghai】，【继续】即可
12. 用户相关设置
    【您的姓名】 我用的是Ubuntu18.04对应的版本名；
    【您的计算机名】 建议设置简便，方便以后远程连接时输入；
    【密码】 建议简便易记，因为后面给权限会经常使用；
    【自动登录】建议取消，防止密码遗忘，之后【继续】

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13. 然后疯狂跳过即可，【skip】能用就点击，有时需要点击左方三角展开才能看见，此过程建议断开网络连接，尽量不让它下载安装。因为未换源，安装东西较慢，在后面教程会提及

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14. 安装完成之后，最好不要选择【现在重启】，存在bug重启不动的现象，需要从上方中进行【关闭客户机】

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15. 此时先不要开机，点击【编辑虚拟机设置】点击【新 CD/DVD(SATA)】，选择【使用物理驱动器】，点击【确定】后【开启此虚拟机】，一个【确定】、一个【否】
16. 输入密码并【登录】，弹出的【更新】【语言】一律关闭或者否即可，自此Ubuntu系统也就虚拟成功

三、虚拟机优化

为了更便捷的使用虚拟机，实现主机与虚拟系统之间的传输，我们还需要安装相关的插件

1. 左上角【虚拟机】——>【安装VMware Tools】

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2. 点击进入弹出的光碟（可能弹出需要时间，或者反复操作上步骤）

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3. 将所打开的文件中VMwareTools的压缩包，解压至主目录中，解压！解压！

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4. 进入主目录下解压后的文件当中，右击【在终端打开】

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5. 终端中输入【sudo ./vmware-install.pl】 (输入【sudo ./vm】后点击【Tab】可以补齐)
   回车后输入密码（密码的输入是看不见的，自己要记清楚）
   输入密码后，输入【yes】后疯狂回车至结束（虚拟机最大化会自动自由拉伸填满）

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6. 左上角【重新启动客户机】，重启后可以实现主机与虚拟机之间的复制粘贴

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7. 待续。。。。。