主机和从机配置，建立ssh连接实现Rviz远程控制

本实例为电脑（从机）对小车（主机）的远程控制，其中小车已经可以ssh连接，本文章主要复现过程并记录Rivz的连接。小车上输入的命令可以通过显示屏在小车上运行，效果一样。

1、主机和从机，终端输入 hostname

                查询小车（主机）和电脑（从机）的 hostname 。如下图，小车（主机）为 ucar-mini ；电脑（从机）为 melodic

2、 主机从机终端输入 ifconfig

                查询小车（主机）的ip为：10.168.1.125 ；查询电脑（从机）的ip为：10.168.1.180 如下图

3、俩终端输入 sudo vim /etc/hosts （由于是系统文件，不要忘记sudo）

（vim编译器可以实现远程修改文件，按 i 下方显示INSERT时为编辑模式，结束时按 Esc 输入 :wq 【不要忘记冒号】可以退出编辑）

                主机输入从机的ip和hostname；从机输入主机的ip和hostname，如下图左边所示

4、 俩终端输入 vim .bashrc

                主机添加：

                        export ROS_HOSTNAME=主机hostname
                        export ROS_MASTER_URI=http:// 主机ip :11311
                        export ROS_IP=主机IP

                从机添加：

                        export ROS_HOSTNAME=从机hostname
                        export ROS_MASTER_URI=http:// 主机ip :11311
                        export ROS_IP=从机IP

                如下图右边所示：

 5、检查是否能相互 ping 通

                主机输入：

                        ping 从机hostname

                        ping 从机ip

                从机输入：

                        ping 主机hostname

                        ping 主机ip

                如下图所示，即为完成

 6、ssh连接后，给主机发布导航节点，从机上发布rviz，即可订阅

                如下图，其中从机开启的rviz 不需要 启动核心roscore：