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RSS订阅原创 LIO-SAM 详读代码笔记 -- 5.MapOptimization
这个模块主要的功能就是接收featureExtraction 传来的coud_info 数据，把点云特征点根据初始化的里程计信息转换到map坐标系下，然后对当前帧的点云特征点信息进行scan-map 匹配优化，这里用到loam里面的点到线，点到面的距离作为残差项，用高斯牛顿法优化里程计信息，然后按照匀速运动模型计算一个超前一个lidar周期的odom_imcremental里程计，传送到IMU 预积分模块使用。
2022-08-19 19:13:48
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原创 LIO-SAM 详读代码笔记 -- 4.featureExtraction
这个模块的主要任务就是从点云中分类出均匀分布的边角点和平面点。就是订阅刚刚在imageProjection.cpp总结中发布的lio_sam/deskew/cloud_info消息，然后提取边缘点（角点），平面点，然后填充cloud_info的cloud_corner和cloud_surface字段，重新以"lio_sam/feature/cloud_info"的形式发布出去，让MapOptimization订阅。...
2022-08-14 20:58:26
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原创 LIO-SAM 详读代码笔记 -- 3.imageProjection
讲完上面两部分，我就来到真正的激光雷达数据处理的模块了。剩下有三部分，除订阅了IMU源数据、Lidar源数据、发过来的odom(里程计数据)之外，就只通过自定义的消息体cloud_info 串联整个激光雷达处理到定位的所有模块(最后的MapOptimization还接收了GPS 源数据、回环检测数据，做因子图优化)，先把系统topic 数据流图搬过来，能更加清晰的理解这个模块。图2.ros topic 发布与订阅关系图关系图（还是叫图2，因为是同一个图）...
2022-08-12 18:30:42
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原创 LIO-SAM 详读代码笔记--2.imuPreintegration
这个cpp文件主要有两个类，一个叫IMUPreintegration类，一个叫TransformFusion类。从数据流向和依赖程度的角度分析，应该先分析IMUPreintegration类，但是TransformFusion类写在该模块的前头，且这两个模块的数据流相互依赖，这里先分析TransformFusion类。...
2022-08-12 18:24:54
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原创 LIO-SAM 详读代码笔记 -- 1
这两篇文章都是从LOAM 算法衍生而来，这篇文章LIO-SAM实际上是LeGO-LOAM的扩展版本，也是基于因子图优化的多传感器融合方法的经典之作，特此，详细研读其代码，学习经典，备忘。
2022-08-12 18:15:25
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原创 jetson xiaver NX 安装tensorflow object detection api 遇到的tensorflow-addons 不能安装问题
报错FileNotFoundError[Errno2]Nosuchfileordirectory'/dt9/usr/bin/gcc'的说法，需要自行编译tensorflow-addons，1.bazel也需要编译安装才能安装上参考连接。问题Doinga。然后重新编译，过了！清理bazel的缓存。
2022-08-12 17:55:44
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原创 关于linux 双网卡能上外网却ping 不通局域网的问题
我手上有一款jetson xavier NX 开发板子，板子上有两个网卡，一个无线网卡，一个有线网卡，我一直用无线网卡连接路由器，再用开发主机ssh 登陆开发用的。但是今天把一款机械臂插到jetson xavier NX 有线网口上，没办法ping通，找来一个显示器，设置了有线网络的静态ip,解决了这个问题。摸索一段时间后发现，我ping 开发主机的时候，一直是有线网卡在返回 无法连接主机的信息。这应该是路由表问题了。这下开始发愁了，要么只能连机械臂，要么只能连开发主机。在网上找了很所资料，都没办法解决。.
2022-08-02 17:32:01
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原创 VSCode在jetson xiaver NX 中升级到jetpack5.0之后无法启动 (VS code can’t launch with JetPack 5.0 )
VSCode在jetson xiaver NX 中升级到jetpack5.0之后无法启动 (VS code can’t launch with JetPack 5.0 )问题描述：在刚刚刷机jetpack5.0中，安装好vscode 之后 ，执行code,没有任何响应；在图形界面中找到VSCode 点击也没有响应。...
2022-07-21 12:10:27
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原创 TAO 训练时遇到 docker报错
TAO 训练时遇到 docker报错 No file found at: /home/panzhenfu/.docker/config.json. Did you run docker login?
2022-07-21 12:02:53
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原创 读TensorFlow 源码笔记(2): tensorflow的控制流算子(control_flow_op)
读TensorFlow 源码笔记(2): tensorflow的控制流算子(control_flow_op)在阅读TensorFlow源码时，遇到了很多复杂又晦涩的概念，今儿整理以下内容，分享给大家：介绍专门为处理控制流而添加的五个TensorFlow原语运算符,演示如何将高级控制流结构编译为包含这五个原语的数据流图解释TensorFlow运行时如何执行这些数据流图，包括在一组...
2020-03-22 22:08:15
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原创 读TensorFlow 源码笔记(1): tensorflow的多线程机制eigen::threadpool
读TensorFlow 源码笔记(1): tensorflow的多线程机制eigen::threadpool线程池的概念大家都知道，就是事先创建固定数量或者不困定数量的线程，计算并行任务是直接调用线程池里的线程，从而减少了线程的频繁创建与销毁等动作对资源的消耗。TensorFlow 是高效的深度学习计算框架，以计算子operator为单位进行调度，底层依赖于第三方数学库eigen，算子间与算子...
2020-03-08 22:35:04
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原创 tensorflow/keras 自定义数据集制作到迁移学习
tensorflow/keras 自定义数据集制作近年人工智能大火，各行各业在试水智能算法的落地实现。但受限于专业人才、计算资源、数据采集等高额成本，为了提高智能算法成功落地的，借鉴学术经验，迁移学习是一种非常高效的方法。迁移学习这两年在企业中非常火爆，主要原因有三：1)是在当前的机器学习中，样本数据的获取是成本是最高的一块，不是每个企业都是能拿出像imagenet 上千万级别的图像数据集供从头...
2020-01-19 20:16:47
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原创 论文笔记：《DeepGBM: A Deep Learning Framework Distilled by GBDT for Online Prediction Tasks》
论文笔记：《DeepGBM: A Deep Learning Framework Distilled by GBDT for Online Prediction Tasks》摘要1. 简介2. DEEPGBM2.1 CatNN 专注于稀疏类别特征(for Sparse Categorical Features)2.2 GBDT2NN 专注于数值密集型特征(for Dense Numerical ...
2019-11-03 20:53:23
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原创 《triple2vec》论文笔记
《Representing and Recommending Shopping Baskets with Complementarity, Compatibility, and Loyalty》论文笔记摘要简介本文贡献如下：前提背景triple2vec: Representations from Triples实验摘要本文研究了杂货店商品的表示学习和推荐问题。通过仔细调查了杂货交易数据，并观察...
2019-10-14 21:12:29
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原创 你也可以构建的高级但却很简单的购物推荐系统--item2vec
文章目录简介简单介绍一下word2vec 和item2vec的原理简介本文可以算是一遍item2vector的工程化教程，其基本理论源自于论文《Item2Vec: Neural Item Embedding for Collaborative Filtering》(https://arxiv.org/abs/1603.04259)将引导你了解word2vec背后的思想，以及它在电商推荐系统领域...
2019-06-09 13:52:39
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原创 强化学习笔记(5)之时序差分法
强化学习笔记(5)：时序差分法求值函数标签（空格分隔）： 未分类文章目录强化学习笔记(5)：时序差分法求值函数时序差分法与动态规划法和蒙特卡洛法的区别TD方法的反演同策略的时序差分法:SARSASARSA的收敛性SARSA($\lambda$)时序差分法与动态规划法和蒙特卡洛法的区别动态规划法(DP)： 需要状态模型，即状态转移矩阵Pss′aP_{ss'}^aPss′a...
2019-06-03 22:28:48
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原创 TensorFlow 原生分布式训练机制探究
TensorFlow 原生分布式训练机制探究标签（空格分隔）： 未分类憋屈了三个月，公司招来了个牛逼的数据科学家(遗憾：还是走了)，终于公司还是配了4条V100部署在两台服务器上，可把我兴奋坏了(原谅我小农，没见过大GPU集群)。有了资源当然是要充分的利用起来啦，今天小菜带同学们一起探究TensorFlow的跨卡跨机分布式训练。TensorFlow的更新可谓是日新月异啊，15年开源以来，到...
2019-04-09 22:46:43
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原创 强化学习笔记(4)之蒙特卡洛法
强化学习笔记(4)之蒙特卡洛法标签（空格分隔）： 未分类文章目录强化学习笔记(4)之蒙特卡洛法起源蒙特卡洛法与动态规划法在强化学习中的区别首次访问与每次访问增量计算均值强化学习中的探索同策略(on-policy)异策略(off-policy)起源蒙特卡洛法是一种统计随机数来解决计算问题的一种方法，即以概率为基础的方法，名字起源于著名赌城蒙特卡洛。如下图所示，圆周率的计算，还有不规则图形面...
2019-03-29 22:59:08
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原创 强化学习笔记(3)之动态规划法
价值函数的解析解上一篇文章的马尔科夫过程是强化的学习的理论基础，其中引入了状态价值函数与状态-行为价值函数来对行为策略的评估。补充一下上一篇文章的知识。最优状态价值函数：即在当前状态下，可能发生的所有后续动作，挑选最好的动作来执行的情况下，当前这个状态的价值。最优状态行为值函数：即在当前状态下执行了特定的行为，然后考虑到执行这个行为后所有可能所处的后续状态并且在这些状态下总是挑选最好的动作来执...
2019-03-21 23:17:40
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原创 强化学习笔记(2)之马尔科夫决策过程
标签（空格分隔）： 人工智能 强化学习文章目录马尔科夫性质马尔科夫过程状态转移矩阵马尔科夫奖励过程MRP马尔科夫决策过程的示例折扣系数长期回报立即回报函数R值函数状态值函数状态-行为值函数贝尔曼(Bellman）方程马尔科夫性质马尔科夫性质：系统的下一个状态只与当前状态有关，与以前状态无关。定义：一个状态StS_tSt是马尔科夫性质的，当且仅当：P(St+1∣St)=P(St+1∣...
2019-03-08 00:47:47
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翻译 BigDL：用于大数据的分布式深度学习框架
BigDL：用于大数据的分布式深度学习框架摘要在本文中，作者提出了用于大数据平台和大数据工作流的分布式深度学习框架BigDL。它是基于Apache Spark实现的，允许用户将其深度学习应用程序编写为标准的Spark程序（以分布式方式直接在大型数据集群上运行）。它提供了一个富有表现力的“数据分析集成”(“data-analytics integrated”)的深度学习编程模型，以便用户可以在统...
2018-12-18 23:41:47
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原创 C++ Armadillo 实现混合高斯模型
上周我的上一篇博客里，用python实现了混合高斯模型聚类方法，500个样本数据，迭代5000次，需要近半个小时的时间消耗，很不爽，然后开始寻找一个快速将python或者matlab代码转换成C++工程代码的库。本来知道opencv能完成大部分的矩阵运算，而且有很多实现好的机器学习算法，包括高斯混合模型，但是opencv大部分的机器学习算法都是做paper的作者针对特定的应用写的代码，通用性、灵活性
2017-06-18 21:02:52
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原创 混合高斯模型：能感知样本分布的聚类
混合高斯是一种经典的聚类算法，拥有良好的性质，根据估计出来的参数，能判断样本数据的分布性质。类似于K_means,但是归类的决定从属一个概率值，并不是是与否的决定。理论上，只要足够多的混合模型，混合高斯能够拟合任意分布的样本数据。最近学习无监督算法，想借鉴一下传统而经典的聚类算法，故对混合高斯模型学习，做些笔记，以备忘，代码分享，以交流学习：https://github.com/panzhenfu
2017-06-12 22:36:44
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原创 读论文笔记：无监督的卷积神经网络对单目视图的深度估计
Unsupervised CNN for Single View Depth Estimation: Geometry to the Rescue 作者R Garg ， KBG Vijay ， G Carneiro ，I Reid 论文原文：https://www.researchgate.net/publication/301292064_Unsupervised_CNN_for_Single
2017-05-29 20:56:47
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原创 ubuntu Ctrl+Alt+T 无响应治疗
大概是前天晚上吧，写完博客之后重启电脑，我有一个习惯就是第一个动作就是Ctrl+Alt+T打开终端，突然发现没有相应，按了好几下，还是没响应，还发现，锁在任务栏上的软件启动图标也没了，恢复装机时的状态。我打开软件应用上看，安装的软件都还在，而且还能启动，不影响应用。症状：1.trl+Alt+T打开终端无响应；2.锁在任务栏上的图标消失了。 虽然不影响应用，但是感觉很别扭，而且系统一个劲儿
2017-05-20 11:20:37
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原创 ubuntu更新后无法进入桌面
昨天晚上很晚了，系统突然弹出个安全更新，无意就点了一下，悲催。症状：１．Ｕｂｕｎｔｕ更新后，重启，字体变大，输入框变大，明显看出是显卡驱动无法加载的状况；２．正确输入用户名与密码，没有任何提示，闪的一下，又回来了。诊断：网上很多人遇到这种问题，基本都是跟新后的内核修改了显卡驱动的配置，导致无法加载。我没有更好的办法，找到配置位置去修改，重装ＮＶＩＤＩＡ驱动吧。方法：１．进入tty1
2017-05-18 19:37:56
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原创 caffe的CMakeList.txt注释
花了一个小时去写这个东西，开通博客了，以后原创的东西都会往博客搬，以后坚持一周写点东西，会发布一下，前沿论文的读书笔记，或者是工程源码，源码都会发布在ｇｉｔｈｕｂ(不得不吐槽，家里访问github真的好慢，一个ｐｕｌｌ 都是几kb/s，受不了了)作为一个ＡＩ菜鸟的成长日志。说来也是对人，ｃａｆｆｅ２，已经在上个月就发布了，我还在学习caffe,谁叫我菜呢。其实caffe２ 80%的源码架构都是一样
2017-05-17 23:05:46
8118
模式识别固定增量法识别数字6和9，MATLAB源码
2014-12-06
一个提醒学习的堤防走神的软件源码
2014-05-14
学霸神器软件（安卓apk）
2013-03-29
空空如也
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