【知识---tusimple 数据集--车道线检测】

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前言

Tusimple 是一家做自动驾驶的公司，他也公布了一些其在自动驾驶领域积累的数据，其中有一些是和车道线检测相关的。2018年6 月份，其举办了一次以摄像头图像数据做车道检测的比赛，公开了一部分数据及其标注。数据下载数据是：https://github.com/TuSimple/tusimple-benchmark/issues/3

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一、tusimple

主要是车道线数据，含有以下几种状况：

• 中等天气条件

• 白天不同的时间

• 2车道／3车道／4车道／或更多

• 不同的交通状况

数据集大小：

• 训练集：

• 3626个视频剪辑，每个视频剪辑为1s拍摄的图片，共计20张

• 对于每个剪辑：3626个注释帧

• 测试集：

• 2944个视频剪辑

• 每张图片：1280 x 720

• 总计：3626张训练图像和2782张测试图像；每张图都提供了该图前19帧图像（不过这19帧是未标注的）

二、数据集介绍

1.标注json 文件中每一行包括三个字段

raw_file : 每一个数据段的第20帧图像的的 path 路径

lanes 和 h_samples 是数据具体的标注内容，为了压缩，h_sample 是纵坐标（应该是从上到下拍好顺序的），lanes 是每个车道的横坐标，是个二维数组。

-2 表示这个点是无效的点

{
   "lanes": [
[-2, -2, -2, -2, 632, 625, 617, 609, 601, 594, 586, 578, 570, 563, 555,