EPSON LS3-401S机器人学习笔记 8 - TCPIP通信编程

工作视频

 

柔性上料设备

上位机

 

 

在上位机启动一个TCP/IP SERVER端，设置端口号为2000。

 

EPSON控制器

 

配置控制器的IP地址与上位机在同一个网段，使用相同的子网掩码。

 

 

配置TCP/IP的IP地址为上位机的地址，端口号为上位机的端口号。

 

上位机与EPSON控制器通讯协议

上位机发送Ready到控制器，控制器接收到Ready，发送Ready响应；握手成功；

上位机发送位置信息：POS@X@Y@U，控制器接收后分解位置，移动到位置，打开真空吸附工件，然后移动到放开工件位置，释放工件；然后发送位置请求信息：POS@ACK；循环这个步骤；

 

控制器代码

代码不太严谨，只作为一个示例，正在改进中。

 

Function main
   RobertInit
   Jump SafePoint

   Xqt ComTcpip
Fend

Global String InData$, OutData$

Function ComTcpip
    SetNet #201, "192.168.100.123", 2000, CRLF, NONE, 0
    OpenNet #201 As Client
    WaitNet #201
    Print "TCPIP Connected."
    Do
        If (ChkNet(201) > 0) Then
            Input #201, InData$
            If (Indata$ = "Ready") Then
                Print #201, "Ready"
            Else
                GetPart InData$
            EndIf
        ElseIf ChkNet(201) < 0 Then
            CloseNet #201
            OpenNet #201 As Client
            WaitNet #201
        EndIf
    Loop
Fend

Function GetPart(InData2$ As String)
    String data$
    data$ = InData2$
    String iData$(10)
    ParseStr data$, iData$(), "@"
    Integer i
    If (iData$(1) = "NAK") Then
        Exit Function
        Print "Exit Function"
    EndIf
    Real iX, iY, iU
    iX = Val(iData$(1))
    iY = Val(iData$(2))
    iU = Val(iData$(3))
    Print iX, " ", iY, " ", iU
    Jump XY(iX, iY, -39, iU) ! D60; On Vacuum !
    Jump ReleasePart ! D60; Print #201, "POS@ACK" !
    Off Vacuum
    Wait .1
    Jump SafePoint
Fend
Function RobertInit
    Motor On
    Power High
    
    Speed 40
    Accel 40, 40
    SpeedS 100
    AccelS 100, 100
    Tool 0
Fend