嵌入式实时系统的搭建学习

1.根据论文调研，可以采用软控制系统形式，（取代运动控制卡、类似于twincat）、

2.对于实时性：CNC的实时性大概在5ms。

3.PLC的实时性就是他的轮询周期

4.时间片的概念

5.QNX是公司提供的实时系统，是一种微内核系统，可以布置在大大小小的地方。

5.codesys这个软件，是众多PLC厂家的选择。codesys runtime是ODESYS runtime 是运行时内核，并不是实时内核，CODESYS runtime是运行在操作系统上的应用，实时性取决于OS。

6.ethercat的开源主站，有两种 igh 和seom，可以看江苏科技大学的论文

7.ethercat要用特殊的Intel系列网卡

8.淘宝 有Ethercat的开发板，以及相关电机开发板，用STM32F4开发的。

9.关于ethercat主站的

10.IMX6ull标准基频有528Mhz？STM32F407大概有168Mhz

11淘宝有关于 实时linux的课程。        还有机器人慕课  睿慕课

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