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机器人
hjj牛bb啊
这个作者很懒,什么都没留下…
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四元数的理解
https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127原创 2021-03-24 14:06:31 · 115 阅读 · 0 评论 -
刚体运动部分(坐标、旋转、平移、李群和李代数)
文章目录1概述2向量点积和叉积2.1向量的点积2.2 向量的叉积3 旋转和变换3.1 变换矩阵与齐次坐标3.2 旋转向量3.3 四元数4 李群和李代数4.1 群4.2 李代数4.3 李代数求导与扰动模型4.3.1 BCH公式与近似形式4.3.2 李代数求导4.3.3 扰动模型1概述本章主要涉及到三维刚体运动,包括向量的运算、旋转矩阵和旋转向量、变换矩阵、四元数、李群和李代数以及李代数的求导。主要的难点在李群和李代数部分,而向量的乘法和变换矩阵的一些基础知识后续会持续用到。李代数的主要目的是为了解决李群对原创 2020-07-16 14:41:48 · 3235 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波的简单证明
原创 2019-12-23 10:21:37 · 475 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波C代码分析
float Angle=0.0; //卡尔曼滤波器的输出值,最优估计的角度//float Gyro_x=0.0; //卡尔曼滤波器的输出值,最优估计的角速度float Q_angle=0.001; //陀螺仪噪声的协方差(估计过程的误差协方差)float Q_gyro=0.003; //陀...原创 2019-12-14 11:00:10 · 1116 阅读 · 0 评论 -
图解卡尔曼滤波
How a Kalman filter works, in picturesFrom:https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/https://zhuanlan.zhihu.com/p/39912633https://blog.csdn.net/u010720661/article/details/632...原创 2019-12-13 10:40:50 · 346 阅读 · 0 评论 -
AMCL的粒子滤波
概述粒子滤波,也就是Particle Filter,简写PF。所有的定位程序被放在激光传感器数据接收的事件中,每次接收到激光雷达的数据,都会判断一下机器人是否移动了给定的距离或旋转了给定的角度(下面简称机器人满足移动调节)。如果机器人满足移动调节,则处理激光数据,否则不处理,直接丢弃。感觉这里如此浪费激光雷达数据,不是一个好的策略。注意:下文中所说的粒子的概率和粒子的权重,是一回事。基本流...原创 2019-12-03 16:13:29 · 2664 阅读 · 1 评论