发送用户自定义功能码
我上位机一直使用libmodbus来跟下位机通讯,之前使用的都是标准功能码:读写线圈,读写寄存器等,这些功能libmodbus都是支持的,而且很稳定,嘎嘎好用。但是最近跟一个下位机通信时,他们给出的功能码是,0x64,0x65这些,属于自定义功能码(用户定义功能码范围为0x41-0x48、0x64-0x6E)。一下子蒙蔽了,libmodbu并没有提供这些接口啊。查了manual,终于找到了官方以下代码:
modbus_t *ctx;
/* 第一位是地址,第二位是功能码,后面是数据内容,无需添加crc校验码,库中会自动添加*/
uint8_t raw_req[] = { 0xFF, 0x64, 0x00, 0x01, 0x0, 0x05 };
int req_length;
uint8_t rsp[MODBUS_TCP_MAX_ADU_LENGTH];
ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);
if (modbus_connect(ctx) == -1) {
fprintf(stderr, "Connection failed: %s\n", modbus_strerror(errno));
modbus_free(ctx);
return -1;
}
req_length = modbus_send_raw_request(ctx, raw_req, 6 * sizeof(uint8_t));
modbus_receive_confirmation(ctx, rsp);
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
核心代码是以下两行:
// 发送原始请求
req_length = modbus_send_raw_request(ctx, raw_req, 6 * sizeof(uint8_t));
// 读取数据
modbus_receive_confirmation(ctx, rsp);
发送函数,需要给出完整数据包,这两个函数是必须要成对出现。
使用以上函数要注意,发送的原始数数据:uint8_t raw_req[] = { 0xFF, 0x64, 0x00, 0x01, 0x0, 0x05 },不要包含CRC校验码,libmodbus会自动在末尾添加两个字节CRC校验码。
数据接收不完整
本来以为已经解决了。但是出现了幺蛾子,就是这个接收数据函数:modbus_receive_confirmation(ctx, rsp); 数据一直接收不完整,只接收5个字节就结束了,造成crc校验的时候,一直报错。
又蒙蔽了,疯狂去libmodbus的github上找解决方法,的确很多coder提了这个issue,通过大家的描述我也知道了这个问题为啥会出现,很多人已经给出了自己的解决方法,其中一个解决方案确实很不错,也符合我的解决思路,我合并到了我的源码里面,我编译了一下,确实好用。先把对应的issue贴出来:
https://github.com/stephane/libmodbus/pull/522
这个问题出现好多年了,管理员也不处理,真的服了。
可能每个人的使用的libmodbus版本不一样,各位可以根据文件变动,修改自己版本的源码文件即可,我把文件变动也贴出来吧:
https://github.com/stephane/libmodbus/pull/522/files
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我看很多人问数据接收不完整到底怎么处理了,首先,你要把上面的代码合并进来,编译成自己的库,然后使用以下代码(仅供参考)
std::vector<uint8_t> reqDataArray(slaveProcess->data.begin(), slaveProcess->data.end());
std::vector<uint8_t> rspDataArray(dataByteCount + 2);
operateResult = modbus_send_generic_request(slaveHandler, reqDataArray.data(), (int)reqDataArray.size(), dataByteCount);
if (operateResult != -1)
{
operateResult = modbus_receive_confirmation(slaveHandler, rspDataArray.data());
}