3D点集之间计算转移矩阵,旋转R,转移T,新增缩放s (总结全面)
1.问题描述:给点两个d维空间中的点集合 常用的转换关系可能包括以下几种:(1)等距变换。需要求R和T。等距变换前后长度,面积,线之前的角度不变。常见于坐标转换、物体移动,姿态变化等。自由度6(3+3)(2)相似变换。需要求R和T及缩放系数s。 常用于非刚体移动,或不同目标匹配对齐,目标缩放等。自由度7(6+1)(3)仿射变换(正交投影)。平移变换T 和非均匀变换(A)的复合,A是可逆矩阵,不要求是正交矩阵。仿射变换对图像旋转+平移+缩放+切变(shear,也叫倾斜变换),相比前两种,变
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2021-07-28 14:51:25 ·
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