多物理场仿真 Chrono(2.3) 车辆底盘系统

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底盘

任何车辆系统都必须包括底盘子系统。车辆的位置、方向、速度和加速度都在底盘参考系里定义。所有其他车辆子系统相对于车辆底盘进行初始化。
目前，只提供了一个底盘模板：ChRigidHassis，它由单个刚体组成。
用于建模具有不同拓扑结构的车辆（例如，铰接底盘）、具有扭转柔顺性的底盘以及拖车系统,Chrono::Vehicle 还包括一个所谓的“后底盘”（基本级ChChassisRear，刚性车身模板ChRigidHassisRear），可以使用专用的“底盘连接器”连接到前底盘。
以下三种类型的机箱连接器模板可用：

• ChChassisConnectorArticulated允许将前底盘和后底盘与通过转向驱动器输入控制的致动转动接头连接
• ChChassisConnectorTorsion 允许使用具有规定扭转刚度的纵向转动接头连接前后底盘
• ChChassisConnectorHitch模型挂车挂接装置连接（使用球形接头）

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