HAL

1) libhardware_legacy

是将 .so 文件当作shared library来使用，在runtime（JNI 部份）以 direct function call 使用 HAL module。通过直接函数调用的方式，来操作驱动程序。当然，应用程序也可以不需要通过 JNI 的方式进行，直接加载 .so （dlopen）的做法调用*.so 里的符号（symbol）也是一种方式。总而言之是没有经过封装，上层可以直接操作硬件。

2) libhardware

HAL stub 是一种代理人（proxy）的概念，stub 虽然仍是以 .so檔的形式存在，但HAL已经将 .so 档隐藏起来了。
这些硬件模块都编译成xxx.xxx.so，目标位置为/system/lib/hw目录
上层仅仅链接libhardware.so， 调用hw_get_modules 获取相应的模块，加载相应的库。

1. HAL 硬件抽象层规范

HAL_MODULE_INFO_SYM

hw_module_t

HARDWARE_MODULE_TAG

1) 所有的hal模块都要有一个以HAL_MODULE_INFO_SYM命名的结构，而且这个结构要以hw_module_t开始，即要继承hw_module_t这个结构，比如sensor：

struct hw_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM={}；

2) 实例变量名必须为HAL_MODULE_INFO_SYM，tag也必须为HARDWARE_MODULE_TAG.

struct sensors_module_t {
 struct hw_module_t common;
int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module,
            struct sensor_t const** list);
};
typedef struct hw_module_t {
/** tag must be initialized to HARDWARE_MODULE_TAG */
uint32_t tag;
/** major version number for the module */
uint16_t version_major;
/** minor version number of the module */
      uint16_t version_minor;
/** Identifier of module */
const char *id;
/** Name of this module */
const char *name;
/** Author/owner/implementor of the module */
const char *author;
/** Modules methods */
  struct hw_module_methods_t* methods; //硬件模块的方法
/** module's dso */
void* dso;
 /** padding to 128 bytes, reserved for future use */
uint32_t reserved[