激光雷达slam记录

这个是只用一个传感器 ----建图的slam方法

https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/81122663

列举了激光slam的种种方法，包括2D的  3D的

https://www.it610.com/article/1289839474292891648.htm

速腾创聚数据录制成bag文件的方法

https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/85098314

将kitti的数据转换为rosbag的代码 用来跑LEGO-LOAM开源算法

https://www.freesion.com/article/38911247548/

LEGO-LOAM 安装以及测试流程

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/86527542

速腾创聚的 雷达数据pcap转为bag  以及pcd文件的方法

https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/105529961

LOAM算法论文的详细介绍

https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109261334

LOAM的译文。主要看建图那块

https://blog.csdn.net/MAX_Hope/article/details/102648331

LOAM的理论加代码的说明 很详细很详细了

https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html

包括了LOAM的坐标系以及源码的解读

https://zhuanlan.zhihu.com/p/263090394

 

坐标系：

kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；

loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；todo

loam坐标系x-y-z分别为指向车体右上前方向；todo

cartographer 坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；

ros坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；
 

 

Cartographer方法适合室内场景

LOAM更适合室外场景

 

1、LOAM-纯激光，匀速运动假设，无回环。
2、V-LOAM-视觉激光融合、漂移匀速假设，无回环。
3、VELO-视觉激光融合，无运动畸变假设，有回环