【激光雷达】3D激光雷达传感器建图：速腾聚创、velodyne建图过程总结

 

3D激光雷达建图

 

目录

1、3D激光驱动安装与点云数据录制

1.1、新建、或者使用现有的ROS的工程：

1.2、下载激光雷达的ROS接口驱动：

1.3、配置主机的IP地址：

1.4、配置出厂标定文件：

1.5、运行驱动程序生成点云消息：

1.6、rviz显示点云图：

1.7、rosbag录制3D点云数据包：

2、将录制的bag点云数据包转换为pcd文件

2.1、用pcl_ros工具 bag_to_pcd将数据包转为pcd文件：

2.2、pcl_viewer查看pcd文件：

2.2.1、安装pcl库

2.2.2、按照pcl工具包

2.2.3、pcl_viewer查看pcd点云图文件

---

1、3D激光驱动安装与点云数据录制

参考：

速腾：

       https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

       《RS-Lidar-16用户手册v3.7.pdf》

velodyne:

       https://github.com/ros-drivers/velodyne

       https://blog.csdn.net/weixin_38745922/article/details/71639118

 

 

1.1、新建、或者使用现有的ROS的工程：

 

       mkdir -p catkin_ws/src

       cd catkin_ws/src

       cd ..

       catkin_make

1.2、下载激光雷达的ROS接口驱动：

      

       速腾：

               git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar.git

              更改cfg文件权限：

              cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier

                   chmod 777 cfg/*

                   cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud

                   chmod 777 cfg/*

 

       velodyne:

              git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

 

       catkin_make

       source devel/setup.bash

1.3、配置主机的IP地址：

       主机IP地址：192.168.1.102 （速腾默认的主机IP地址）

       速腾聚创：

              激光传感器IP ：192.168.1.200  （可以通过厂家提供的软件RSView配置）

       velodyne: 可通过浏览器直接输入其IP地址来配置其参数、升级固件、故障诊断

              默认IP ：192.168.1.201

              GPS数据正常：

 

1.4、配置出厂标定文件：

速腾聚创：

              将厂家给的U盘内的configuration_data文件内的三个文件放到rslidar_pointcloud包的如下目录

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/angle.csv

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/ChannelNum.csv

              - rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16/curves.csv.

 

Velodyne：

       厂家附赠U盘里有个标定文件：VLP-16.xml

       通过velodyne的驱动程序将其转换生成程序需要的标定文件VLP16db.yaml：

       生成配置文件放到 velodyne_pointclount/params/ 目录：（/launch/VLP16_points.launch文件会用到VLP16db.yaml）

       rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/catkin_ws/velodyne/velodyne_pointcloud /params/VLP16db.xml

 

      

1.5、运行驱动程序生成点云消息：

       cd ~/catkin_ws

       source devel/setup.bash

速腾：

       roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

velodyne:

       roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

 

       也可以指定标定文件位置：

              roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP16db.yaml

1.6、rviz显示点云图：

打开新的终端直接输入： rviz

速腾：

       修改Global Options/Fixed Frame为rslidar

       然后在rviz中点Add，By Topic增加lidar_points/PointCloud2，即可实时显示获取的3D点云数据。

 

      

velodyne:

       修改Global Options/Fixed Frame为velodyne

       然后在rviz中点Add，By Topic增加velodyne_points/PointCloud2，即可实时显示获取的3D点云数据。

 

1.7、rosbag录制3D点云数据包：

速腾：

       rostopic list 查看当前所有主题

       cd ~/      (cd到要保存数据包的位置)

       录制指定的/lidar_points主题的数据

       rosbag record   /lidar_points  

       Ctrl+C 结束路包

       可以通过-o指定数据数据包的名称：最后存储格式为bag_name_日期.bag

       rosbag record -o bag_name  /lidar_points  

 

播放数据包：rosbag play 2018-12-02-21-11-16.bag

velodyne：

       rosbag record /velodyne_points

      

2、将录制的bag点云数据包转换为pcd文件

2.1、用pcl_ros工具 bag_to_pcd将数据包转为pcd文件：

       rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2018-12-02-21-11-16.bag /lidar_points pcd

 

       转换成的pcd文件会存到指定的pcd目录下，因为这个不是每一帧实时的点云图，而是逐步积累匹配合成的整体点云图，所以我们选最后一张pcd文件，即是完整建好的点云图。

 

2.2、pcl_viewer查看pcd文件：

 

2.2.1、安装pcl库

通过PPA安装，简单快速，不过多解释，若此方打失败，可尝试方法二。

add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

apt-get update

apt-get install libpcl-all

2.2.2、按照pcl工具包

sudo apt-get install pcl-tools

2.2.3、pcl_viewer查看pcd点云图文件

终端输入：

pcl_viewr path/file.pcd  可直接显示pcd点云文件。

 

pcl_viewr几个常用的命令：
       r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。
       j键：截图功能。
       g键：显示/隐藏 坐标轴。 
       鼠标：左键，使图像绕自身旋转; 滚轮, 按住滚轮不松，可移动图像，滚动滚轮，可放大/缩小 图像; 右键,“原地” 放大/缩小。
       -/+：-（减号）可缩小点; +(加号)，可放大点。
       pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改变背景色.
       pcl_viewer还可以用来直接显示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方图。
       按键盘h（获取帮助）的方式获得.

 

pcl_viewer显示点云图效果：