STM32F070RB 旋钮编码器外部中断实现

最新推荐文章于 2024-07-29 22:11:34 发布

gch123456

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_63434393/article/details/132489786

版权

文章描述了一个使用STM32的GPIO模块实现的编码器检测系统，通过A相的上升/下降沿触发中断，然后在中断中读取并比较B相的电平，判断编码器的转动方向，以消除波形抖动影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PC7： A相

PC9：B相

初始化：

void encoder_io_init(void)

    GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

    __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();/* Enable GPIOC clock */
    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT;

    GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLDOWN;

    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_9 |GPIO_PIN_8;

    GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    /* Configure PC.7 PC9 pin as input floating */

    GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;//GPIO_MODE_IT_FALLING;//GPIO_MODE_IT_RISING;

    GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLDOWN;

    GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_7;

    GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;

    HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    /* Enable and set EXTI line 4_15 Interrupt to the lowest priority */

    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 2, 0);

    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

外部中断：

void EXTI4_15_IRQHandler(void)

    HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_7);

中断回调函数：

int16_t B_level, Cnt;
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_7)
{

if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_7) == 0 && Cnt==0)//A相下降沿触发第一次中断
{
Cnt++;//计数值加一，表示已经触发了第一次中断
B_level=0;//读取B相电平，若为高电平则B_level置1，反之保持0
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_9) == 1){
B_level=1;
}
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_7) == 1 && Cnt==1)//A相上升沿触发第二次中断
{
Cnt=0;//计数清零
if(B_level==1 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_9) == 0){
g_p7++;//正转
}
if(B_level==0 && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_9) == 1){
g_p9++;//反转
}
}

}

注意：A相先判断下降沿

原理：

增加判断正、反转的条件，读取一个周期内的电平变化再进行判断。首先将最小系统板的PB0引脚与A相连接，触发方式选择上升/下降沿触发，用A相的输出信号来触发中断，然后在A相下降沿触发第一次中断后读取B相电平，紧接着A相上升沿触发第二次中断后读取B相电平，结合两次读取到的电平来判断是正转还是反转，这种检测方法和第二种方法的原理相同，即从A相的下降沿触发到上升沿触发期间，若B相电平发生了变化，则判定编码器转动，反之未转动，波形抖动时B相的电平保持不变，能够实现消抖。