Gen_Ye的博客

阿木社区:转载注意出处 http://www.amovauto.comPixhawk/APM都是采用MAVLINK协议实现的飞控的数据链路传输。先简单介绍下mavlink协议。Mavlink协议最早由 苏黎世联邦理工学院 计算机视觉与几何实验组 的 Lorenz Meier于2009年发布，并遵循LGPL开源协议。Mavlink协议是在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议，主要应用在微

1. MAVLink简介MAVLink（Micro Air Vehicle Link，微型空中飞行器链路通讯协议）是无人飞行器与地面站（Ground Control Station ，GCS）之间通讯，以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。它已经在PX4、APM、PIXHAWK和Parrot AR.Drone飞控平台上进行了大量测试。2.发明者Lorenz Meier简介MA

消息结构(一)  消息包结构消息包结构定义了消息包在发送、接收、初次解析中所需信息的存储规则。在MavLink 1.0版本中，消息包结构如下图表所示。首部由STX段引导，具体含义可在表中查询，其中校验位标记为自动，表示应由软件根据包数据自动计算生成。（长度单位为byte）区域名称

转载请注明出处:http://www.amovauto.com/?cat=19/;  阿木UAV社区好久没更新MAVLINK系列文章了，最近事情比较多，中间去了趟深圳(见了老朋友顺便去了趟华强北溜了圈)。所以中间耽误更新的文章，不过从航点写入到MAVLINK指令发送，关于mavlink协议部分的文章也要写完了。后面只要能够用mavlink协议发送指令，基本就可以用指令，控制无人机做任何

PIXHAWk MAVLINK消息自定义对于PIXHAWK这个系统来讲，MAVLINK是个小型的数据通信协议，负责地面站和飞控本身的数据交互和地面站向飞控发送数据指令。前面的文章已经讲过MAVLINK这个数据格式解析的分析，这里不做讲解。因为我们在使用基于这套飞控开发的过程中，会有很多自定义的数据要求，比如我们添加一个新的传感器(在飞控中添加一个自定义传感器，具体请看相关章节)，我们会把新

转载请注明出处！阿木开源社区 玩也要玩的专业 http://www.amovauto.com/?p=743#more-743对于MissionPlanner这种多任务的程序，我们知道要采用多线程的方式来实现，读数据，显示数据，写数据。这是就需要一些数据同步的问题。尤其是串口数据的读写的数据同步。数据读写模型，比如常见的生产者，消费者模型。这里不再多述。我们来分析下MP代码的读线程，写线程，

转载请注明出处:http://www.amovauto.com/?p=660  阿木社区，玩也要玩的专业。QQ群: 526221258ProgressReporterDialogue这个对话框很有意思，在MP中连接阶段打开端口和读取参数表和读入参数航点，都用的这个对话框这个对话框开启了后台委托线程，想用到社区地面站中，这种模块还是比较值得借鉴和使用的。我们来

转载注意出处：http://www.amovauto.com/?p=601#more-601 阿木社区 玩也要玩的专业！我们知道了怎么利用mavlink读取航点，那么如果我们要写入航点，也是一样的道理。这里有两个重要的类分别是lightPlanner.cs和mavlinkinterface.cs。双击写入航点按钮进入实现函数，在FlightPlanner.cs中  p

转载请注明出处:http://www.amovauto.com 阿木社区 玩也要玩的专业！3DR这个地面站还是非常专业的，最近研究MAVLINK通信协议,就来分析下Mission planner的构架。至于Msission planner的编译在前面几篇文章已经做了详细描述。Msission planner有几十个工程项目组成 AviFileBaseClas

分析过消息包的结构后，继续向消息包的内部探索，开始分析负载信息PAYLOAD。在消息库中，每条消息都作为一个类存在（Java版本），类中的注释文本详细地注明了每个成员变量代表的含义。这些成员变量不仅包括STX、SEQ这些包的描述信息，还包括封装入PAYLOAD的各个参数。在消息类中，还包含了pack() 打包方法和 unpack() 解包方法，为地面站和飞行控制软件的开发、应用提供了接