51单片机sg90舵机

51单片机按键控制舵机旋转

一、舵机工作原理

1、这里介绍的sg90的可旋转角度为 0~180°

2、sg90有三条线，橙色（PWM）红色（5V）棕色（GND）

3、PMW的范围为0.5ms_{2.5ms，相应的旋转角度为0}180°

二、控制代码

1、接线图如下（这里用到的PWM引脚为at89c52中的 P2.1）：

2、实现的功能介绍：按下k2旋转角度为0°（复位），按下k3旋转角度递增，按下k4旋转角度递减，按下k5旋转角度最大（180°）

3、代码如下：

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>

int count = 0; //全局变量，监控pwm周期
int jd=5; //初始化旋转角度，5是通过定时器定时长度和sg90高电平持续时间计算出来的（以下会说明）
sbit sg90=P2^1;
sbit key1 = P3^4;
sbit key2 = P3^5;
sbit key3 = P3^6;
sbit key4 = P3^7;

//延时函数
void delay(unsigned char i){
	unsigned int j,k;
 	for(j=i;j>0;j--)
	for(k=125;k>0;k--);
}

//定时器初始化函数
void Time0_init(){
	TMOD=0X01;      //T0定时方式1
  	TL0 = 0xA4;		//设置定时寄存器低八位初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时寄存器高八位初值
  	ET0=1;          //打开定时器0的中断
  	TR0=1;          //打开定时器0
  	EA=1;           //开总中断
}


void main(){
	delay(300);
	Time0_init();	
	while(1){
		//复位键
		if(key1 == 0){
			delay(50);
			if(key1 == 0){
				jd = 5;
				count = 0;
			}
		}
		//角度递增
		if(key2 == 0){
			delay(50);
			if(key2 == 0){
				if(jd>=5 && jd<=24){
					jd++;
				}	
				count = 0;
			}
		}
		//角度递减
		if(key3 == 0){
			delay(50);
			if(key3 == 0){
				if(jd>=6 && jd<=25){
					jd--;
				}			
				count = 0;
			}
		}
		//最大角度
		if(key4 == 0){
			delay(50);
			if(key4 == 0){
				jd = 25;
				count = 0;
			}
		}
	}
}



void Time_server() interrupt 1{
	TL0 = 0xA4;		//设置定时寄存器低八位初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时寄存器高八位初值
	if(count<=jd){
		sg90 = 1;
	}else{
		sg90 = 0;
	}
	count++;
	if(count >= 200){
		sg90 = 0;
		count = 0;
	}
}

4、关于中断

• 定时器定时长度可通过工具算出：