51单片机PCA9685控制16路舵机（代码可直接使用）

51单片机PCA9685控制16路舵机

/**************************************************************************
                        PCA9685模块简单应用
                平台：STC89C52RC，晶振：11.0592
***************************************************************************/
#include<reg52.h>           
#include <intrins.h>  
#include <stdio.h>
#include <math.h>
typedef  unsigned char  uchar;        
typedef  unsigned int   uint;        


sbit scl=P3^6;                   //时钟输入线
sbit sda=P3^7;                   //数据输入/输出端


#define PCA9685_adrr 0x80//  1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r 
#define PCA9685_SUBADR1 0x2
#define PCA9685_SUBADR2 0x3
#define PCA9685_SUBADR3 0x4


#define PCA9685_MODE1 0x00
#define PCA9685_PRESCALE 0xFE


#define LED0_ON_L 0x06
#define LED0_ON_H 0x07
#define LED0_OFF_L 0x08
#define LED0_OFF_H 0x09


#define ALLLED_ON_L 0xFA
#define ALLLED_ON_H 0xFB
#define ALLLED_OFF_L 0xFC
#define ALLLED_OFF_H 0xFD


//#define SERVO_ANGLE0  102 //0度对应4096的脉宽计数值
//#define SERVO_ANGLE180  476 //180度对应4096的脉宽计算值，根据不同舵机修改



void delayms(uint z);
void delayus();
void init();
void start();
void stop();
void ACK();
void write_byte(uchar byte);
uchar PCA9685_read(uchar address);
uchar read_byte();
void PCA9685_write(uchar address,uchar date);
void reset(void) ;
void setPWMFreq(float freq); 
void servo_control(uchar num, uchar angle);

/**********************函数的声明*********************************/
/*---------------------------------------------------------------
                  毫秒延时函数
----------------------------------------------------------------*/
void delayms(uint z)
{
  uint x,y;
  for(x=z;x>0;x--)
      for(y=148;y>0;y--);
}
/*---------------------------------------------------------------
                                                                        IIC总线所需的通用函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                 微妙级别延时函数 大于4.7us
----------------------------------------------------------------*/
void delayus()
{
		_nop_();          //在intrins.h文件里
		_nop_();
		_nop_();
		_nop_();
		_nop_();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC总线初始化函数 
----------------------------------------------------------------*/
void init()
{
    sda=1;                //sda scl使用前总是被拉高
    delayus();
    scl=1;
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC总线启动信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void start()
{
    sda=1;
    delayus();
    scl=1;                        //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线
    delayus();
    sda=0;
    delayus();
    scl=0;
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC总线停止信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void stop()
{
    sda=0;
    delayus();
    scl=1;                         //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线
    delayus();
    sda=1;                   
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 IIC总线应答信号函数
----------------------------------------------------------------*/
void ACK()
{
    uchar i;
    scl=1;
    delayus();
    while((sda=1)&&(i<255))         
			i++;                                        
    scl=0;                                  
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 写一个字节,无返回值，需输入一个字节值
----------------------------------------------------------------*/
void write_byte(uchar byte)
{
    uchar i,temp;
    temp=byte;
    for(i=0;i<8;i++)
    {
        temp=temp<<1;  
        scl=0;                  
				delayus();
				sda=CY;                 
				delayus();
				scl=1;           
				delayus();
    }
    scl=0;                  
    delayus();
    sda=1;                 
    delayus();
}
/*---------------------------------------------------------------
                 读一个字节函数，有返回值
----------------------------------------------------------------*/
uchar read_byte()
{
		uchar i,j,k;
		scl=0;
		delayus();
		sda=1;
		delayus();
		for(i=0;i<8;i++)        
		{
			delayus();
			scl=1;
			delayus();
			if(sda==1)
			{
					j=1;
			}
			else j=0;
			k=(k<< 1)|j;  
			scl=0;            
		}
		delayus();
		return k;
}
/*---------------------------------------------------------------
                有关PCA9685模块的函数
----------------------------------------------------------------*/
/*---------------------------------------------------------------
                向PCA9685里写地址，数据
----------------------------------------------------------------*/
void PCA9685_write(uchar address,uchar date)
{
		start();
		write_byte(PCA9685_adrr);        //PCA9685的片选地址
		ACK();                          
		write_byte(address);  //写地址控制字节
		ACK();
		write_byte(date);          //写数据
		ACK();
		stop();
}
/*---------------------------------------------------------------
            从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值)
----------------------------------------------------------------*/
uchar PCA9685_read(uchar address)
{
		uchar date;
		start();
		write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址
		ACK();
		write_byte(address);
		ACK();
		start();
		write_byte(PCA9685_adrr|0x01);        //地址的第八位控制数据流方向，就是写或读
		ACK();
		date=read_byte();
		stop();
		return date;
}
/*---------------------------------------------------------------
                        PCA9685复位
----------------------------------------------------------------*/
void reset(void) 
{
	PCA9685_write(PCA9685_MODE1,0x0);
}


void begin(void) 
{
	reset();
}
/*---------------------------------------------------------------
                                        PCA9685修改频率函数
----------------------------------------------------------------*/
void setPWMFreq(float freq) 
{
		uint prescale,oldmode,newmode;
		float prescaleval;
		freq *= 0.92;  // Correct for overshoot in the frequency setting 
		prescaleval = 25000000;
		prescaleval /= 4096;
		prescaleval /= freq;
		prescaleval -= 1;
		prescale = floor(prescaleval + 0.5);
		
		oldmode = PCA9685_read(PCA9685_MODE1);
		newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
		PCA9685_write(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
		PCA9685_write(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
		PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode);
		delayms(2);
		PCA9685_write(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1); 
}
/*---------------------------------------------------------------
                                PCA9685修改角度函数
num:舵机PWM输出引脚0~15，on:PWM上升计数值0~4096,off:PWM下降计数值0~4096
一个PWM周期分成4096份，由0开始+1计数，计到on时跳变为高电平，继续计数到off时
跳变为低电平，直到计满4096重新开始。所以当on不等于0时可作延时,当on等于0时，
off/4096的值就是PWM的占空比。
----------------------------------------------------------------*/
void servo_control(uchar num, uchar angle) 
{
		uint off = 102.4+2.275555556*angle;
		PCA9685_write(LED0_ON_L+4*num,0);
		PCA9685_write(LED0_ON_H+4*num,0);
		PCA9685_write(LED0_OFF_L+4*num,off);
		PCA9685_write(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);
}



/*---------------------------------------------------------------
                      主函数
----------------------------------------------------------------*/
void main()
{
		uint i;
		init();
		begin();
		setPWMFreq(50);  
		//例如要求舵机转到x度，这么算，
		//x度对应的脉宽=0.5ms+(x/180)*(2.5ms-0.5ms)=1.1666ms
		//利用占空比=1.1666ms/20ms=off/4096,off=239,50hz对应周期20ms
		//setPWM(num,0,239);;;;当然也可以利用SERVO000和SERVO180计算
		while(1) 
		{
				for(i=0;i<=180;i++)
				{
						servo_control(1,i);
						delayms(10);
				}
		}                
}